管道插接相贯线专用焊接机器人-焊接进站.PDF

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2018-11-26 发布于天津
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管道插接相贯线专用焊接机器人-焊接进站

第30 卷第6 期焊　接　学　报 V l.30 　N .6 2 0 0 9 年 6 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION June 　 2 0 0 9 1, 2 1 1 1 任福深 , 　陈树君 , 　管新勇 , 　殷树言 (1. , 　100022; 2. , 　163318) 　:、. , 5 , 、、.2 , , ., 、 ., 、, , . :;;; :TP242.3 　:A 　:0253-360X(2009)06-0059-04 任福深 0 　序　　言 . , , 1　系统组成及工作原理 , , . 1.1　 , 、 , , , , 、 3 . .[1] , , , 2 .、 , , 1 , R , r , 、; , , θ, σ 、, . ., , , . , , 、5 . PMAC , PC ., , 1　 , Fig.1　Model of intersecting pipes :2008-12-29 :(KZ200910005003) , , 　　　60 焊　接　学　报第30 卷 , , , 2 . 、、、2 . , . , , . , , , .、、. 3　 Fig.3　Structure of part of welding robot 1.3　 , 3 , 、、 ., , , , , , . 2　 1.4　 Fig.2　Structure of welding robot , 4 . 1.2 　