《第三章机器人运动学》-精选·课件.ppt

机器人运动学 A矩阵和T矩阵 运动姿态和方向角 运动位置和坐标 3.1.1 A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 3.1.2 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:指尖互相指向;X轴 3.1机器人运动学基础 3.1.2 运动姿态和方向角 2.用欧拉角表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. 注意:坐标变换是右乘.即后面的变 换乘在右边.(绕新轴转,连乘) 3.1机器人运动学基础 3.1.2 运动姿态和方向角 3.用滚\仰\偏转表示运动姿态 横滚:绕Z轴转φ, 俯仰:绕Y轴转θ, 偏转:绕X轴转ψ. 注意:左乘. 3.1机器人运动学基础 3.1.3 运动位置和坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 从基础坐标系出发变换的顺序为：沿x轴平移r，接着绕z轴旋转α最后沿z轴平移z; 相对于参考坐标系的变换，位置和姿态都有变化，变换矩阵为： 3.1.3 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. 机器人正运动学 机器人正运动学方程 3.2 机器人正运动学方程 连杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 操作臂运动学 PUMA560运动学方程 机器人正逆运动学引入 3.2.1连杆描述 描述一个连杆的两个参数: 1.Link length 连杆长度ai-1 关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1 2.Link twist 连杆转角α 假设作一个平面,并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直,然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上,在平面内轴i-1按照右手法则绕ai-1转向轴i,测量两轴角之间的夹角为αi-1. 3.2.1连杆描述 下图中的连杆长度和连杆转角？ 3.2.2连杆连接的描述 描述连杆连接的两个参数: 1) link offset 连杆偏距 相邻两个连杆之间有一个公共的关节轴, 沿着两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述为连杆偏距di. 当i为移动关节时,连杆偏距为一变量. 2) joint angle 关节角 描述两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角θi. 当i为转动关节时,关节角为一变量. 3.2.2连杆连接的描述 对于运动链中的末端连杆,其参数习惯设为0,即a0=an=0.0,α0=αn=0.0. 从关节2到关节n的连杆偏距di和关节角θi.是根据前面的规定进行定义. 关节1(或n)如果为转动关节,则θ1的零位可以任意选取,并规定d1.=0.0; 关节1 (或n)如果为移动关节,则d1的零位可以任意选取,并规定θ1.=0.0; 3.2.3连杆附加坐标系的规定 （1）连杆中的中间连杆 3.2.3连杆附加坐标系的规定 坐标系{0} 通常规定: Z0轴沿着关节轴1的方向,当坐标系1的关节变量为0时,设定参考坐标系{0}与{1}重合.且a0=0, α0=0,当关节1为转动关节,d1=0;当关节1为移动关节, θ1.=0.0 坐标系{n} 通常规定: 对于转动关节 n,设定θn=0.0,此时Xn和Xn-1轴的方向相同,选取坐标系{n} 的原点位置,使之满足dn=0; 对于移动关节 n, 设定Xn轴的方向使之满足θn=0.0,当dn=0时,选取坐标系{n} 的原点位于Xn-1轴与关节轴n的交点位置. 3.2.3连杆附加坐标系的规定 ai=沿Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离; αi=绕Xi轴,从Zi旋转到Zi+1的角度; di=沿Zi轴,从Xi-1移动到Xi的距离; θi=绕Zi轴,从Xi-1旋转到Xi的角度; 通常规定ai 0,其余可正可负.按照上述规定的坐标系不是唯一的, Zi的指向有两种选择;如果关节轴相交, Xi轴的指向也有两种选择.当相邻两轴平行时,坐标系原点可以任意选择,当关节为移动关节时,坐标系的选取一定具有任意性. 3.2.3连杆附加坐标系的规定 确定关节轴，并画出轴的延长线。 找出关节轴i和i+1的公垂线或交点，作为坐标系i的原点。 规定Zi的指向是沿着第i个关节轴。 规定Xi轴得