基于包围盒机器人抛光轨迹生成研究.PDFVIP

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2018-11-11 发布于湖北
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基于包围盒机器人抛光轨迹生成研究.PDF

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11 No． 11 第期组合机床与自动化加工技术 2012 11 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Nov． 2012 年月文章编号:1001 － 2265 (2012)11 － 0043 － 03 基于包围盒的机器人抛光轨迹生成研究 1，2 ，3 1，2 ，3 1，3 1，3 ，，，韩利利张庆伟贾凯徐方 (1．， 1100 16 ;2 ．， 100049 ;3．中国科学院沈阳自动化研究所沈阳中国科学院研究生院北京沈阳， 110 168) 新松机器人自动化股份有限公司沈阳 : 、，摘要为了解决模具自由曲面抛光过程中人工劳动强度大效率低的问题文章提出了一种基于包围盒。，，思想的抛光轨迹生成方法采用包围盒思想在对模具最小框架定位的基础上引入机床表面铣，，。削的行切法并对其进行改进最终生成抛光加工轨迹其中包围盒的思想可以根据待加工模具的，，，基本轮廓形状来生成轨迹目标性强大大简化编程计算量改进的轨迹生成方法解决了两条相邻轨，，、。迹间重叠或漏空的问题仿真实验结果与实际加工相符表明该方法简单有效适用可靠 : ; ; 关键词机器人抛光自由曲面包围盒中图分类号:TH16 ;TG65 文献标识码:A Research on Robotic Polishing Trajectory Based on Bounding Box HAN Li-li1，2 ，3 ，ZHANG Qing-wei1，2 ，3 ，JIA Kai1，2 ，XU Fang1，2 (1． Shenyang Institute of Automation ，Chinese Academy of Sciences ，Shenyang 1100 16 ，China ;2 ． Gradu- ate School of the Chinese Academy of Sciences ，Beijing 100049 ，China) Abstract :To alleviate the problem of high intensity and low efficiency by manual labor in free-form sur- face polishing of mold ，a method for path generation based on bounding box is put forw ard． This paper