刚体平面运动习题课.pptVIP

刚体平面运动两点速度关系 1、基点法 O A B 平面运动刚体上任意一点的速度 等于基点速度与绕基点转动速度 的矢量和。 2、速度投影定理 O A B 平面运动刚体上任意两点的速度 在两点连线上的投影相等。 A B 3、速度瞬心 任意瞬时，平面运动刚体绕 速度瞬心做定轴转动。 或者说, 在任意瞬时，平面运动 刚体具有唯一的角速度。 平面运动刚体上两点加速度关系 ——B相对基点A的切向加速度 ——B相对基点A的法向加速度 A B 加速度的计算 注意： 例：平面四连杆机构如图位置时，杆AB以角速度 ， 角加速度 绕A轴转动。试求图示瞬时的 60 60 40 30 A B C D ? ? A B C D ? ? 解：速度分析 根据? 的方向，vB 方向如图 方向如图 方向如图 方向如图 p p点为BC杆速度瞬心 加速度分析 A B C D ? ? 大小 ？ 方向 ？ C点加速度 大小 ？ 60 120 ？ 方向 ? ? ? ? ? ? 向? 轴投影： ? ? A B C 图示机构，在所处位置（? = 30o）时滑块A 速度为va 加速度aA为零。求杆AB中点C的加速度aC 。设杆AB长l。 ? A B C 解：速度分析，AB杆速度瞬心在p vB p ?AB 加速度分析 大小 ？ 0 ？ 方向 ？ 不能直接求解，考虑滑块B的加速度 ? A B C 大小 ？ 0 方向 向垂直方向投影（消去aB）得 于是 图示平面机构，已知O1A=30cm,O2B=20cm,O1O2=40cm。图示 位置O1A、O2B垂直，A、C、O2在同一直线，CB水平。 ω1=2.5rad/s ， ω2=3rad/s 。 试求：该位置C点的速度、加速度。 解：分析： O1A、 O2A定轴转动，A、B两点速度方向如图，大小为 以A为基点，表示C点的速度： 大小 方向 ？ ？ 75 √ ？ √ 再以B为基点，写C点速度 大小 方向 ？ ？ 60 √ ？ √ 大小 方向 75 √ ？ √ 60 √ ？ √ 求解出ωAC 或ωBC 加速度分析 方向如图 以A为基点，C点加速度 C 大小 方向 √ √ √ √ ？ ？ ？ 以B为基点，C点加速度 大小 方向 √ √ √ √ ？ ？ ？ √ √ √ √ ？ √ √ √ √ ？ 大小 方向 两式相等： 解出αAC 或 αBC 即可求解 图示机构，已知vA为常矢量，匀质圆盘在水平面上做纯滚动， AB杆长l，圆盘半径为R。试求图示位置时圆盘中心O的速度 和加速度。 A B M 30o O R 解：速度分析,因为A点速度大小、方向均为已知；B点速度方向 已知，所以AB杆此时做瞬时平动。 于是 vA= vB A B M 30o O vB vO M为圆盘的速度瞬心 顺时针 加速度分析：AB杆上B点的加速度 A B M 30o O 方向 ？ 大小 ？ 0 ？ 得： 分析圆盘上O点的加速度 A B M 30o O 方向 大小 ？ ？ 向垂直方向投影 得 考虑M点的加速度 向水平方向投影 A B M 30o O M点的加速度 方向 大小 ？ 向水平方向投影 代入 如图，齿条AB带动半径为r=5cm 的匀质齿轮在水平齿条上纯滚动。已知：此瞬时vA=30 cm/s ；? =60o ，求齿轮及齿条AB的角速度、角加速度。 M A 60° D r B 解：求角速度。 分析：齿轮、齿条AB都做平面一般运动，齿轮纯滚动，M点为齿 轮的速度瞬心，于是D点的速度方向已知，AB的速度瞬心p已知。 M A 60° D r B p 几何关系?MAD为等边三角形 所以 M A 60° D r B aM 加速度分析： 轮做纯滚动，M点加速度 ，方向如图 以M为基点，D点加速度可以表示为 大小 ？ 方向 ？ 对AB杆，考虑A点加速度（以D为基点） 大小 0 ？ 方向 ？ 将 代入 大小 方向 M A 60° D r B aM 沿AB方向投影，解出 顺时针 沿AB垂直方向投影，解出