《潜艇空间运动的控制问题研究(杨冬成)》-课件.pptVIP

潜艇空间运动的控制问题研究 答辩人：杨冬成 指导老师：郑 艳 副教授 日 期：2009年7月 主要内容 1.绪 论 本文的背景及研究意义 当前我国的潜艇操纵运动水平和美国、俄罗斯等世界先 进国家相比，尚有一定差距。因此，加强对潜艇操纵的理论 和实验研究就显得十分必要。 潜艇操纵控制的重点和难点：严重非线性、两平面运动 间的强耦合及定深控制等。 基于此，本论文重点研究了潜艇的操纵控制方法。 1.绪 论 本文的主要工作 本文针对潜艇运动强耦合、严重非线性的特点，对潜艇 操纵控制进行了探讨和研究。 （1）为了提高潜艇操纵控制的快速性，本文设计了基于 backstepping的滑模控制器； （2）针对潜艇航行的复杂海况，为提高系统的鲁棒性本 文又设计了全局滑模控制器。针对干扰上界未知的情况，增 加了自适应环节，对干扰上界进行了估计。最后，为减弱控 制器的抖振，本文设计了模糊控制器对控制量作了柔化处 理。 2.潜艇运动模型 1967年由美国泰勒海军研究和发展中心发表的潜艇标准方程具有很的权