《潜艇空间运动的控制问题研究(杨冬成)》-课件.pptVIP

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  • 2018-11-12 发布于广西
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《潜艇空间运动的控制问题研究(杨冬成)》-课件.ppt

潜艇空间运动的控制问题研究 答辩人:杨冬成 指导老师:郑 艳 副教授 日 期:2009年7月 主要内容 1.绪 论 本文的背景及研究意义 当前我国的潜艇操纵运动水平和美国、俄罗斯等世界先 进国家相比,尚有一定差距。因此,加强对潜艇操纵的理论 和实验研究就显得十分必要。 潜艇操纵控制的重点和难点:严重非线性、两平面运动 间的强耦合及定深控制等。 基于此,本论文重点研究了潜艇的操纵控制方法。 1.绪 论 本文的主要工作 本文针对潜艇运动强耦合、严重非线性的特点,对潜艇 操纵控制进行了探讨和研究。 (1)为了提高潜艇操纵控制的快速性,本文设计了基于 backstepping的滑模控制器; (2)针对潜艇航行的复杂海况,为提高系统的鲁棒性本 文又设计了全局滑模控制器。针对干扰上界未知的情况,增 加了自适应环节,对干扰上界进行了估计。最后,为减弱控 制器的抖振,本文设计了模糊控制器对控制量作了柔化处 理。 2.潜艇运动模型 1967年由美国泰勒海军研究和发展中心发表的潜艇标准方程具有很的权

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