大学物理刚体力学基础讲解.ppt

§3-4 刚体定轴转动的角动量定理 角动量守恒定律 一、 质点的角动量 在质点的匀速圆周运动中，动量mv 不守恒，但 ?角动量的引入： 开普勒行星运动定律的面积定律 许多实例都说明 是一个独立的物理量， 再考虑到行星的质量m为恒量， 在描述行星的轨道运动，自转运动，卫星的轨道运动及微观粒子的运动中都具有独特作用。因此必须引入一个新的物理量－－角动量 L，来描述这一现象。 卫星 地球 + １、质点对固定点的角动量 动量为 mv 的质点，对惯性系内某参考点0的角动量，等于质点对该参考点的位矢 r 与其动量 mv 的矢积。 角动量是矢量，角动量 L 的方向垂直于 r 和 mv 所组成的平 面，其指向可用右手螺旋法则确定。 注意：为表示是对哪个参考点的角动量，通常将角动量 L 画在参考点上。 L 的大小为 · L ★ 角动量的单位是：千克·米2·秒-1(kg·m2·s-1)。 ★当质点作圆周运动时, 有 v=r?, 且r与 v 互相垂直， 故有 ★ 是相对量： 与参照系的选择有关， 与参考点的选择有关 L＝r mv=m r2? ? ★角动量的定义并没有限定质点只能作曲线运动而不能作直线运动。 2、质点对轴的角动量 ☆ 假定质点的动量就在转动平面内，且质点对轴的矢径为r，则质点对z 轴的角动量为 ，方向沿 z 轴，可正、可负 ☆ 质点动量不在转动平面内，则只需考虑动量在转动平面内的分量； 或运用坐标分量式求得： 质点的角动量定理 １、对点的角动量定理（微分形式） 若用 r 叉乘牛顿定律 即 式中 r 是质点对参考点o的位矢。 又 于是有 或 即：作用在质点上的力矩等于质点角动量对时间的变化率。此即质点对固定点的角动量定理。 ２、角动量定理的积分形式： 叫冲量矩 *：M 和 L 必须是对同一点而言 a、对点的角动量守恒律 若 ，则 质点所受外力对某参考点的力矩为零，则质点对该参考点的角动量守恒。这就是质点的角动量守恒定律。 外力距对某固定点的冲量距等于质点对该点的角动量的增量。 ＊若质点受有心力作用，则该质点对力心的角动量一定守恒。 质点角动量守恒定律 b、对轴的角动量守恒律： 若 Mz=0， 则 Lz =常数，即若力矩在某轴上的分量为零（或力对某轴的力矩为零），则质点对该轴的角动量守恒。 二、 质点系的角动量定理 1、质点系对固定点的角动量定理 ?i质点对固定点O的角动量定理 设有一质点系，共有n个质点，其第i个质点受力为 则i质点对固定点o的角动量定理为 ?对i求和——质点系对固定点O的角动量定理 　由于内力成对出现，每对内力对O的力矩之和为零，因此内 力矩之总和为零，于是有 （i)内力矩对系统的总角动量无贡献，（与质点系的动量定理 相似） (iii) 质点系对固定点的角动量定理的物理意义： 　质点系对o点的角动量随时间的变化率等于外力对该点力矩的矢量和。 (ii)在质点系的情况下，求外力对固定点的力矩之和时，不能先求合力，再求合力矩。只能说外力矩之和不能说合外力之矩。 2、质点系对轴的角动量定理 　如果将作用于质点系上的外力矩之矢量和及质点系的角动量分别向给定轴投影，即可得质点系对轴的角动量定理。 式中 ri 为 i 质点到 z 轴的距离，? i 是 vi 与 ri 间的夹角。 ?若质点系内各质点均绕同一轴、并以相同角速度?作圆周运动，则这时 则有 为简单记只讨论沿z轴的角动量定理——这时组成质点系的n个质点位于z轴的转动平面内，于是有 将其与线动量 相比 m 表示物体的平动惯性，则 J 表示转动惯性，故将 命名为对轴的转动惯量， （式中 ri 为 mi 到轴的距离） 　　 即：若质点系内各质点均绕同一轴、并以相同角速度?作圆周运动，则这时系统对轴的角动量为 ?此时质点系对轴的角动量定理为 1、对轴的角动量定理 已知质点对轴的角动量定理的积分形式为 可以证明，这个结论对刚体定轴转动同样成立，同时考虑到 即：刚体所受合外力矩的冲量矩等于刚体在这段时间内角动量的增量。这一关系称刚体的角动量定理。 三、 刚体组对轴的角动量定理及其守恒定律 2、定轴转动的角动量守恒 若 Mz外＝0， 若外力对Ｚ轴的力矩为零，则刚体（或刚体组）对Ｚ轴的角动量守恒，称之为刚体对轴的角动量守恒定律。 若为刚体，当角动量守恒