李亚普诺夫法稳定性分析.DOCVIP

第3章 李亚普诺夫法稳定性分析 第1节 基本概念 1．系统的平衡状态 设系统的齐次状态方程为 若存在状态，对所有都满足，则称为系统的平衡状态。 一个系统，不一定都存在平衡状态；如存在，也不一定唯一；多个平衡状态，可能连续，也可能孤立。一般只研究孤立平衡状态。 一般地，，此时可通过平移变换使的平衡点。故一般只研究（原点）处的稳定性。 一般地，认为时刻扰动消失，此时系统初始状态为。 2．系统的稳定性 系统受到扰动后其状态将偏离原平衡状态。系统稳定性表示扰动消失后系统在平衡状态（原或新）下继续工作的能力。 稳定性是系统的一种内部属性，可采用齐次状态方程通过，的自由运动进行研究。 稳定性是针对平衡点而言的。 对的线性定常系统，只有一个平衡点，平衡点的稳定性与系统稳定性是统一的。 对多平衡点系统，不同的平衡点可能具有不同的稳定性，不存在统一的系统稳定性问题，必须逐一分析各平衡点的稳定性。 3．李亚普诺夫关于稳定性的定义 状态到的距离（欧几里德范数）： 称为的邻域（以为中心、为半径的超球体）。 李亚普诺夫关于稳定性的定义： 对任意实数，总存在。当时，系统自出发的状态轨迹（）： １）若满足，称系统在处李亚普诺夫稳定； ２）若满足，称系统在处渐近稳定； ３）对任意都满足，称系统在处大范围渐近稳定； ４）如不是李亚普诺夫稳定或渐近稳定的，则称其是不稳定的。 满足渐近稳定的最大范围称为吸引域。 大范围渐近稳定的必要条件是系统只有一个平衡点。 若与无关，称是一致稳定的。 4、其他类型的稳定性定义 BIBO稳定性，完全稳定性等。 第2节 李亚普诺夫第二法（直接法）稳定性定理 1．标量函数的定号性 设为标量函数，且当，。若对任意（原点附近）： 如（），则称为正定（负定）函数； 如（），则称为半正定（半负定）函数； 特别情况： 设，，则 称为二次型标量函数，的定号性与的定号性相一致。 的定号性可有赛尔维斯特准则确定： 设为的各阶主子行列式，即 ， 则 若，则； 若，，则； 若则； 若，则。 2．直接法稳定性定理 设对（）的，在其某邻域内存在，且其沿状态轨迹关于时间的导数为，则有 （1）若，不稳定； （2）若，李亚普诺夫稳定； （3）若，或但对不恒等于0，则渐近稳定；且当时，则大范围渐近稳定。此时的称为李亚普诺夫函数，记为。 说明： （1）仅表示某邻域内局部运动的稳定性。 （2）对非线性系统，没有构造的通用的方法，这是李氏直接法应用的困难所在。 （3）对稳定的平衡点，也可能一时找不到，找不到也不能据此判定其不稳定。 （4）对稳定的平衡点，其不是唯一的。 （3）对物理系统，可以理解为能量函数，则表示能量沿状态轨迹的变化速率。对渐近稳定的，在处取极小值。对一般系统，可视为广义能量函数。 例：R-L电路稳定性分析。取，系统状态方程为。令得平衡点为。取 （电感磁场能量） 而 另，故大范围渐近稳定。李亚普诺夫函数为=。 显然还有 = 第3节 线性系统稳定性的直接法分析 1、特征值稳定判据 线性定常系统在 大范围渐近稳定的充要条件是的所有特征值均具有负实部。 2、直接法稳定判据 线性定常系统在大范围渐近稳定的充要条件是对任意给定的正定实对称矩阵Q，另存在正定实对称矩阵P，满足李亚普诺夫方程 而系统的李亚普诺夫函数为 证明： 充分性。 不妨取，因，故可保证。而 因，必有，所以系统在大范围渐近稳定。 必要性。略 对线性定常系统，有 推论：李亚普诺夫方程具有惟一正定对称解矩阵P与A阵所有特征值均具有负（正）实部是等价的。 说明：对高阶系统，求解李亚普诺夫方程不是一件容易的事情。 3线性定常系统过渡过程时间的估计 引入衰减系数 定理：设Q和P是满足线性定常系统的李亚普诺夫方程 的正定对称矩阵，则系统自由运动最小衰减系数估计值为 其中 表示的最小特征值。 从而等效衰减最大时间常数估计值为 其从某初始状态自由运动到指定状态的最大时间估计值则为 说明：上述方法需要计算特征根，且高阶系统估计误差较大。更有效的方法是误差平方积分法。 4 线性时变连续系统直接法稳定定理 设线性时变连续系统状态方程为 系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件是对任意给定的连续正定对称矩阵Q（t），必存在连续正定对称矩阵P（t），满足黎卡提矩阵微分方程 而系统的李亚普诺夫函数为 设系统，的状态转移矩阵为，当给定Q（t），则黎卡提矩阵微分方程的解为 式中 为黎卡提矩阵微分方程的初始条件。 通过判别P（t）的正定性可判别系统的稳定性。 该定理不便应用，主要具有理论意义。 第4节 非线性系统稳定性分析 1、非线性系统稳定性的间接法（第一法）分析 对弱非线性系统，可通过平衡点处的线性化系统来判断原非线性系统在该平衡点的稳定性。 设非