惯性测量技术及导航研讨.ppt

1.3惯性导航技术发展 （1）基础理论及早期发展 根据牛顿力学定律，惯性导航系统利用陀螺仪和加速度计的测量值求解载体的姿态、速度和位置信息。 惯性导航技术的产生和发展不是孤立的，其与上百年的天文、机械、数学等技术以及理论发展密切相关。 （2）发展与应用 V-2火箭； 德雷柏证实纯惯性导航在飞机应用的技术可行性； 鹦鹉螺号核潜艇； 。。。。。。 1.4地球形状及坐标系 地球形状 地球重力场 苛氏加速度解释 苛氏加速度：质点相对动坐标系的相对运动和动坐标系带着质点做牵连运动，二者相互影响引起的。 加速度合成定理 例一：圆环 运动说明： 1、圆环位于动坐标系的 x y 平面内 2、圆环绕中心轴（和 z 轴重合）相对动坐标系以角速度ωz 匀速旋转。 3、圆环同时随动坐标系绕 x 轴相对固定坐标系（未画出）匀速旋转。 要求：请分析圆环各个位置的加速度分布情况。 运动分解： 相对运动：圆环绕自身的中心轴相对动坐标系 xyz 的转动 牵连运动：圆环随动坐标系绕 x轴的转动 * * * 中北大学信息与通信工程学院 第一章 导航系统概述 1.1、导航与大地测量、制导的关系。 1.2、导航技术发展简史。 1.3、惯性导航技术的发展简况。 1.4、地球形状及曲率半径。 1.1导航与大地测量、制导的关系 (1)确定载体的位置、引导载体到达目的地的指示和控制过程称为导航。 导航的任务就是提供运载体的六自由度导航参数，即3维位置和3维角度。他们决定了一个物体的空间位置和状态。 能够提供导航参数，实现导航任务的设备或装置称为导航系统。 其有2种工作方式：指示状态和自动导航状态。 （2）导航有多种技术途径，如无线电导航、天文导航、惯性导航等，其中惯性导航以其高度自主的突出优点，在导航技术中占有特殊的位置。 综合了惯性导航系统和其他导航系统，采用现代控制理论信息融合方法，构成的以惯性导航为主，其他导航手段为辅的组合导航系统，日益广泛。 （3）大地测量学是以获取位置和方向为目标的另外一门学科，测绘学的一个分支。主要研究和测定地球形状、大小和地球重力场，以及测定地面点几何位置。用于解决大地地形测量问题，以及在广大地区内为建立平面和高程控制网所进行的精密测量问题。 导航与大地测量的特点和区别 米/十米 厘米/ 分米 很高 不高 速度姿态位置 精确 位置 过程 定位 静态 定位 运动 载体 大地 地物 导航 大地 测量 位置精度要求 实时性 要求 输出 物理量 定位 形式 作用 对象 项目 制导是一个与“导航”相关的概念，也是和导弹、制导炸弹/ 炮弹、制导鱼雷等带有导航、制导功能的制导武器一起出现的术语。 制导是指自动控制和导引飞行器按预定轨迹和飞行路线准确到达目标的过程，既包含了应用导航的测量值，又包含了自动控制的全部闭环工作过程。 1.2导航技术发展简史 （1）早期：司南，“水罗盘”，“旱罗盘”，地标 （2）无线电导航：20世纪30年代相继问世 （3）多普勒导航：20世纪60-70年代 （4）惯性导航系统：20世纪40年代，德国研制成功带惯性稳定装置的V-2火箭，标志问世； （5）卫星导航系统：GPS、GLONASS、伽利略、北斗。 （6）地形辅助/视觉导航系统 （7）组合导航系统 地球的形状 几乎所有的导航问题都和地球发生联系。 地球表面形状是不规则的。 大地水准面：采用海平面作为基准，把“平静”的海平面延伸到全部陆地所形成的表面（重力场的等位面）。 最简单的工程近似：半径为 R 的球体 进一步的精确近似：旋转椭球体（参考椭球） 目前各国使用的几种参考椭球 扁率 =（长轴 - 短轴）/ 长轴 椭球的曲率半径（和纬度有关） 地球的重力(gravity)是地心引力(gravitation)和地球自转产生的离心力的合力： 离心力比重力小得多，Δθ最多有几个角分 重力加速度 g 的巴罗氏算法：考虑地球为椭球体时，g 与纬度以及高度的关系。 垂线及纬度 纬度：地球表面某点的垂线方向和赤道平面的夹角 - lattitude 垂线： 地心垂线——地球表面一点和地心的连线 测地垂线——地球椭球体表面一点的法线方向 重力垂线——重力方向（又称天文垂线） 地球的运动 对应三种垂线定义，有三种纬度定义 1、地心纬度 2、测地纬度（大地纬度） 3、天文纬度 后两者偏差角一般很小，不超过 30 角秒，统称地理纬度。 地球的运动 地球相对惯性空间的运动是由多种运动形式组成，主要有： 地球绕自转轴的逐日旋转（自转） 相对太阳的旋转（公转） 进动和章动 极点的漂移 随银河系的一起运动 地球相对惯性空间的旋转角速度与地球相对太阳的旋转角速度（区别）。 坐标系-惯性坐标系 一、惯性坐标系(ine