惯性导航基础知识ppt概述.ppt

有了平太阳日与恒星日的定义，我们可以确切地给出地球自转角速度，地球在一个恒星日中相对恒星准确地转动360°，故其自转角速度为 =360°／恒星日=15° ／恒星时： 15．041069’／平太阳时= 7．2921158×10-5rad／s 上述地球自转角速度就是相对惯性空间的自转角速度、绝对运动角速度 3．平台坐标系Oxpypzp(简称 p户系) 在平台式惯性导航系统中，加速度计放置于一三轴稳定平台上，稳定平台三根轴的指向可以用平台坐标系oxpypzp来描述。平台式惯导中的一种重要类型是指北方位平台式惯导，这种惯导的稳定平台的三根轴分别指东、指北和指向天顶，也就是说，平台的 三根轴要模拟当地地理坐标系的三根轴，oxp轴称为平台东，OyP轴称为平台北。由于误差总是存在的，指北方位惯导平台坐标系与当地地理坐标系之间的夹角就反映了平台的误差角。 4．导航坐标系(简称n系) 导航坐标系是惯性导航系统求解导航参数时所采用的坐标系。例如，指北方位惯导的平台，在理想情况下完全模拟了当地地理坐标系，载体位置是根据平台上加速度计输出的加速度信息(正东、正北向加速度)在当地地理坐标系中解算得到的，因此地理坐标系就是水平指北惯性导航系统的导航坐标系。对捷联式惯性导航系统来说，测得的载体加速度是沿载体坐标系轴向的，必须将加速度信息分解到某个便于求解导航参数的坐标系 内，再进行导航计算，这个坐标系就是导航坐标系。 5．计算坐标系(简称c系) 由于惯性导航系统只能根据系统本身计算获得的载体位置来描述导航坐标系，该坐标系必然存在着误差，有时为了与理想的导航坐标系相区别，将这种根据惯导本身计算出的、由载体位置确定的导航坐标系称作计算坐标系，在分析惯导误差时要用到这种坐标系 第五讲 2．5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵 在分析惯性导航系统时，要用到多种空间直角坐标系。我们知道，向量可用坐标系中的坐标来描述。在不同的坐标系中，同一向量的坐标是不同的，但这些坐标之间是有联系的，即向量在一种坐标系中的坐标可以转化为在另一种坐标系中的坐标。转化方法由坐标系之间的位置与角度关系决定。 两空间直角坐标系之间的差异包括两个方面：一是原点不同，即一坐标系的原点相对另一坐标系的原点有位移；二是坐标轴的指向不同，即一坐标系相对另一坐标系有旋转。 例如，地球表面某点的地理坐标系OXtytZt与地球坐标系o xeyeze之间的关系就是这种情况，原点不同，指向也不同 在惯性导航中，我们更关心的是两组坐标系之间的角位置关系，这是因为： (1)惯性导航中使用的许多坐标系，如地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、计算坐标系等，它们的原点是相同的，不存在原点位移问题； (2)与上述坐标系原点不同的常用坐标系，如地球坐标系，虽然原点不同，但原点的位移也可通过坐标系之间的角位置关系反映出来，如地球坐标系与地理坐标系之间的角度关系可由角度λ、φ决定，λ、φ同时又决定了地理坐标系原点在地球坐标系中的位置， 所以弄清了两坐标系的角度关系，就知道了载体位置(λ、φ)。 结合式(2—2—10)，可得出卯酉圈的曲率半径与纬度之间的关系 在地球赤道上，卯酉圈就是赤道圆，此时卯酉圈的曲率半径最小。在南北极，卯酉圈就是子午圈，此时卯酉圈的曲率半径最大。 结合式(2—2—11)、式(2—2—12)，有： （2-2-14） （2-2-13） 同时，根据载体东向速度和卯酉圈曲率半径，可确定载体绕指北向轴的运动角速度为 若将椭球近似为圆球，则子午圈的曲率半径与卯酉圈的曲率半径均为圆球的半径： 2-2-15 ．2．3 垂线及纬度的定义(第四讲） 地球表面一点的纬度是过该点的垂线与地球赤道平面的夹角。由于地球形状的不规则和质量的不均匀，地球表面一点的垂线有几种定义，相应地，纬度也有几种定义。 1．地心垂线和地心纬度 参考椭球上任意一点p与椭球中心O的连线pO及其延伸线称为p点处的地心垂 线。地心垂线与椭球赤道平面的夹角称为地心纬度(见图2—6中的)。 2．引力垂线与引力纬度 地球表面某质点所受地球引力的方向称为引力垂线，引力垂线与椭球赤道平面的夹角称为引力纬度。由于地球不是规则球体，引力垂线一般不通过地心，所以引力纬度是不 同于地心纬度的，但是两者的差别极小(见图2—6中的c)。 3．测地垂线与测地纬度 ， 参考椭球上任意一点的法线就是该点处的测地垂线，测地垂线可以通过大地测量的办法获得。测地垂线与椭球赤道平面的夹角称为测地纬度。在大地测量和精确导航中，采用的都是测地纬度。 通常描述地球上位置点的经纬度坐标中的纬度指的就是测地纬度，测地纬度又叫地理纬度、大地纬度(见图2—6中的φt。