毕业论文-带状态观测器的控制系统综合设计与仿真.docVIP

l 目 录 TOC \o 1-2 \h \u HYPERLINK \l _Toc28310 目 录 PAGEREF _Toc28310 1 HYPERLINK \l _Toc13190 一、按选定的状态变量建立系统的的状态空间描述 PAGEREF _Toc13190 5 HYPERLINK \l _Toc23863 1、选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 PAGEREF _Toc23863 5 HYPERLINK \l _Toc1621 2、使用Matlab得到状态空间描述 PAGEREF _Toc1621 6 HYPERLINK \l _Toc10588 二、对原系统仿真并比较性能指标 PAGEREF _Toc10588 6 HYPERLINK \l _Toc29266 三、根据性能指标确定系统一组期望极点 PAGEREF _Toc29266 7 HYPERLINK \l _Toc6589 四、通过状态反馈法对系统进行极点配置 PAGEREF _Toc6589 9 HYPERLINK \l _Toc4932 1、引入状态负反馈K PAGEREF _Toc4932 9 HYPERLINK \l _Toc13132 2、验证状态负反馈系统的稳定性 PAGEREF _Toc13132 10 HYPERLINK \l _Toc22924 3、使用Matlab程序求矩阵K PAGEREF _Toc22924 12 HYPERLINK \l _Toc3892 五、合理增加比例增益，使系统满足稳态指标 PAGEREF _Toc3892 12 HYPERLINK \l _Toc692 1、放大系数改变后系统动态性校验 PAGEREF _Toc692 13 HYPERLINK \l _Toc442 六、设计全维观测器 PAGEREF _Toc442 15 HYPERLINK \l _Toc29513 1、判断观测器的能观性： PAGEREF _Toc29513 15 HYPERLINK \l _Toc8490 2、计算观测器的反馈矩阵L PAGEREF _Toc8490 15 HYPERLINK \l _Toc25741 3、得到观测器的状态方程 PAGEREF _Toc25741 18 HYPERLINK \l _Toc30014 4、对所得到的状态方程进行仿真验证 PAGEREF _Toc30014 18 HYPERLINK \l _Toc11471 5、 用Matlab求解矩阵L PAGEREF _Toc11471 19 HYPERLINK \l _Toc6812 七、在simulink下对经综合后的系统进行仿真分析 PAGEREF _Toc6812 20 HYPERLINK \l _Toc17243 八、课程设计心得体会 PAGEREF _Toc17243 23 HYPERLINK \l _Toc10666 九、 参考书目 PAGEREF _Toc10666 25  课程设计任务书 题目名称(包括主要技术参数)及要求 带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 主要技术参数： 1.某DC电机控制系统系统如下图所示， X3(s)=Y(S)X2(s)X1(s)U(s) X3(s)=Y(S) X2(s) X1(s) U(s) 2.性能指标要求： （1）动态性能指标性能指标： 超调量 ； 超调时间 秒； 系统频宽 ； （2）稳态性能指标： 静态位置误差（对阶跃）， 静态速度误差（对速度）； 完成资料： 1、设计说明书一份(约20页)； 2、系统仿真结果图。 设计内容及工作量 1.按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 2.对原系统在simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较 3.根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点 4.假定系统状态均不可测,通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构 5.通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标 6.合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标 7.在simulink下对经综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指标的要求 主要参考资料 1、《现代控制理论》课本 2、《自动控制原理》课本 3、《Matlab教程》课本 带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 一、按选定的状态变量建立系统的的状态空间描述 1、选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 由任务书给定要求可以写出如下关系式 由上方程可得 即 拉式反变换为 输出由图可知为 则传递函数的状态空间描述可写为 2、使用Matlab得到