医学常见的开关磁阻电机课件.ppt

?1 0 ?2 ?3 ?0 ?4 ?5 ?=0 定子磁极轴线与转子凹槽中心重合 ?1(?5) 转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置 ?2 转子磁极前沿与定子磁极前沿相遇位置 ?3 转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置 ?4 转子凹槽前沿与定子磁极后沿重合位置 3.6.5　理想线性模型的SR电动机分析 K=(Lmax-Lmin)/(?3-?2)= (Lmax-Lmin)/?s 特征：随定、转子磁极重叠的增加和减少，相电感在Lmax 和Lmin之间线性地变化 。 Lmin为定子磁极轴线对转子凹槽中心时的电感, Lmax定子磁极轴线对转子磁极轴线的电感 。 3.6.5　理想线性模型的SR电动机分析 3.6.5　理想线性模型的SR电动机分析 3.6.5　理想线性模型的SR电动机分析 3.7　相电流解析分析 第k相绕组模型 续流结束角 3.7　相电流解析分析 ?on?2 : 在电感上升前开通，迅速建立电流，以获得足够转矩 ??2 :电感上升，使绕组电流下降 ?off?3 : 在电感达最大之前，绕组关断，绕组续流。 ?3?z?4 (θz=2θoff-θon) 在电感下降之前，续流结束。否则会产生反向转矩 3.8典型电流波形 不同开通角下电流波形 开通角越小，电流幅值越大，续流时间越长。 不同关断角下电流波形 3.8　典型电流波形 变化趋势：结构一定，在θon和θoff不变时，绕组电流随外加电压的增大而增大，随转速的升高而减小；通过调整开关角和关断角也可以影响绕组电流，从而就间接地使电动机的电磁转矩增大。 影响绕组电流的因素：外加电源电压Us、角速度ωr、开通角θon、关断角θoff、最大电感Lmax、最小电感Lmin、定子极弧βs等。 线性模型忽略了许多因素，计算结果误差很大，只能定性地说明影响电流、转矩的因素。 3.8　典型电流波形 SR电机的基速 SR电机的固有机械特性类似与直流电机的串励特性。 对给定SR电机，在最高电压Us和最大允许电流条件下，存在一个临界角速度。即SR电机得到最大转矩的最高角速度，称为基速。 3.9　 SR电机固有机械特性 机械运动方程： 式中Te——电磁转矩；J ——系统的转动惯量；KΩ——摩擦系数；TL——负载转矩。 4　SR电机控制策略： *基速以下，电流斩波控制(CCC)，输出恒转矩 可控量为：Us、 ?on 、?off 控制法1：固定?on ,?off，通过电流斩波限制电流，得到恒转矩 控制法2：固定?on ,?off，由速度设定值和实际值之差调制Us，进而改变转矩 *基速以上，角度位置控制(APC)，输出恒功率 设定电流上、下幅值的斩波图 设定电流上限和关断时间斩波图 4　SR电机控制策略： 控制方式的合理选择 4　SR电机控制策略： SR电动机的起动运行 四相SR电动机的矩角特性 两相起动时合成转矩波形 SR电动机的四象限运行控制 SR电动机正反转控制原理 4　SR电机控制策略： 制动状态下L,?,i,Te与转子 位置角? 的关系示意图 4　SR电机控制策略： 转速的计算 设：定子绕组为m相，定子齿数 Ns=2m，转子齿数为Nr。 当定子绕组轮流通电一次时，转子转过一个转子齿距。这样定子需轮流通电 Nr次转子才转过一周，故电机转速 n(r/min)与相绕组电压的开关频率 fph之间的关系为 给定子相绕组供电的功率变换器输出电流脉动频率 则为 （脉动越大越好？） 结 论： 4　SR电机控制策略： 一路转子位置信号的频率为 转子位置检测信号的频率与电机的转速成正比，将测出的转子位置信号的频率经过转换即可得到转速。由于SRD系统位置检测输出信号为数字信号，故其转速检测不需要附加器件，十分简单易行，且便于与计算机接口。 4　SR速度检测 M法测速 与 T法测速 M法适用于高速运行时的测速，低速时测量精度较低。因为在pN和Tc相同的条件下，高转速时m1较大，量化误差较小。 M法测速 T法测速 M法测速原理图 T法测速原理图 4　SR速度检测 4.1 基于单片机的SRD控制系统 4.2 基于DSP的SRD系统硬件介绍 1）控制器：TMS320F28335核心--实现数字控制DSP 具有PWM发生单元，可产生16路PWM 信号; DSP最小系统还包括32K的16 位快速RAM、150MHz 时钟电路、看门狗电路、电压监测及复位电路、与上位机进行通信的RS232 通信电路