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数 控 技 术 插补问题的输入-已知 插补问题的输出----输出量的接收者与执行者 插补问题的输出----隐含限制 输出量的形式：脉冲 (电压 电流) 运动的最小设定单位具有不可再分性 插补问题描述/定义 已知(输入) G代码程序描述零件轮廓或刀位轨迹的直线、圆弧… 起点、终点---直线 起点、终点、圆心、方向---圆弧 进给速度 求解(输出) 进给伺服系统可以接收的指令 各轴的增量或速度（?x,?y…） 隐含的限定条件 指令控制的运动方向限制(有限自由度) 指令控制的运动部件的位移量存在一个最小单位（最小设定单位） 直线插补问题图解 圆弧插补问题图解 1. 逐点比较法的直线插补图解 1. 逐点比较法的直线插补算法 1. 逐点比较法的直线插补算法 1. 逐点比较法的直线插补算法 判别式的递推计算 第1象限直线逐点比较插补算法框图 象限问题 2. 圆弧的逐点比较法插补 2. 逐点比较法的圆弧插补算法----偏差计算 怎么判别点在圆内圆外? 该点与圆心的距离 Fi,j= xi*xi+yj*yj-R*R 2. 圆弧逐点比较插补 ----- 判别式的递推计算 判别式 Fi,j= xi*xi+yj*yj-R*R 三次乘法,两次加法 逐点比较法的圆弧插补算法的步骤 位置判别 根据判别式F的符号确定当前加工点的位置 坐标进给 根据位置判别结果沿相应的轴和方向（X