第五章控制算法部分.doc

第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 PAGE II PAGE \* MERGEFORMAT I 第十二届全国大学生 “恩智浦”杯智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：华南理工大学 队伍名称：华工旋风队 参赛队员： 赖剑 陈沛豪 洪锦烽 带队教师： 陈安 邓晓燕 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 PAGE \* MERGEFORMAT 39 PAGE \* MERGEFORMAT 1 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、MFC上位机、SD卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VMD100，CMOS，PID，C#，SD卡 Abstract In this paper we will design a smart car system based on MK60N512VMD100as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the C#、MFC simulation platform, SD card module and the keyboard module. The results indicate that our design scheme of the smart car system is feasible. Keywords: MK60N512VMD100，CMOS，PID，C#，SD card 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc490862898 摘 要 PAGEREF _Toc490862898 \h III HYPERLINK \l _Toc490862899 Abstract PAGEREF _Toc490862899 \h IV HYPERLINK \l _Toc490862900 目 录 PAGEREF _Toc490862900 \h V HYPERLINK \l _Toc490862901 引 言 PAGEREF _Toc490862901 \h 1 HYPERLINK \l _Toc490862902 第一章 系统整体设计 PAGEREF _Toc490862902 \h 2 HYPERLINK \l _Toc490862903 1.1. 系统总体设计思路 PAGEREF _Toc490862903 \h 2 HYPERLINK \l _Toc490862904 1.2. 整车布局 PAGEREF _Toc490862904 \h 3 HYPERL