肠道微机器人柔性运动系统.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽棸 暋 棾 暋 斨旓旍棶棽棸暋斘旓棶棾 暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻棽 棾 暋 暋 暋 斖斸旘棶棽棸棻棽 文章编号 棬 棭棸棾灢棸椀棿棻灢棸椆 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻棽 肠道微机器人柔性运动系统 灣 棳 棳 棳 棳 高 鹏 颜国正 王志武 姜萍萍 刘 华 棬 棳 棭 上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与技术系 上海 棽棸棸棽棿棸 椇 暎 摘要 提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力 柔性运动系统采用 棳 暎 棳 尺蠖型运动方式 由柔性运动机构和柔性驱动机构组成 柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆 并用万向节 椈 连接微机器人前后腔体从而提高运动柔性 柔性驱动机构利用尼龙线绳牵引波纹管泵驱动气囊软足和伸缩推杆激励微 暎 棳 棳 棳 棳 机器人伸缩 微机器人样机直径为 棻棽棶棽旐旐长度为椃椄旐旐质量为棻棿棶椄旂最大径向钳位外径为棽棸棶棽旐旐最大轴向行 暎 棳 椈 程为 实验结果表明 柔性驱动机构可以为波纹管泵和伸缩推杆分别提供最大为 和 的驱动力 棻椂棶棿旐旐 棸灡椂椃斘 棸灡椂椀斘 棳 棷 微机器人样机能够在不同倾斜角度的刚性有机玻璃管中运动 在水平和竖直管道中的平均运行速度为 棸棶棾椄旐旐旙和 棷椈 棳 暎 棸灡棽椀旐旐旙能通过最小曲率半径为棿椆棶棾旐旐的塑料软管 在离体肠道中也能实现有效运动 本柔性运动系统为肠道微 机器人提供了一种安全有效的自主运动方案暎 椇 椈 椈 椈 关 键 词 肠道微机器人 柔性运动 软线牵引 胃肠道诊断 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斝棽棿棽棶棾斣斎椃椃椂暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻棽棽棸棸棾棶棸椀棿棻 斊旍斿旞旈斺旍斿旍旓斻旓旐旓旚旈旓旑旙旙旚斿旐旀旓旘斸旙旚旘旓旈旑旚斿旙旚旈旑斸旍旐旈斻旘旓旘旓斺旓旚旙 旟 旂 灣 斍斄斚斝斿旑 棳 棳 棳 棳 旂 斮斄斘斍旛旓灢旡旇斿旑