一种基于几何力学的机械臂末端规划算法.PDFVIP

第 １６卷第５期２０１８年１０月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１６ Ｎｏ．５ １６７２⁃６５５３／ ２０１８／ １６⑸／ ３９１⁃６ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ Ｏｃｔ．２０１８ 一种基于几何力学的机械臂末端规划算法 １，２ １，２ ３ １，２† 王本亮 　 高山 　 孙宏伟　 史东华 （１．北京理工大学 数学与统计学院，北京　 １０００８１） （２．复杂信息数学表征分析与应用北京市重点实验室，北京　 １０００８１） （３．中国船舶重工集团公司第七一六研究所，连云港　 ２２２００６） 摘要　 在几何力学框架下提出了开链机械臂末端实时追踪避障算法．首先，将回转力引入机械臂末端的自然 运动方程，可以在工作空间获得光滑的避障轨迹；其次，利用阻尼最小二乘法求解相应的逆运动学问题，得 到关节空间的平滑运动轨迹；最后，通过６ 自由度机械臂的仿真，并与经典的ＲＲＴ算法作对比，验证了所提