柔软物体力触觉形变模型验证系统.PDFVIP

第４０卷 第５期 国　防　科　技　大　学　学　报 Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．５ ２０１８年１０月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＮＡＴＩＯＮＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＤＥＦＥＮＳＥＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｏｃｔ．２０１８ ｄｏｉ：１０．１１８８７／ｊ．ｃｎ．２０１８０５０１０ ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌ．ｎｕｄｔ．ｅｄｕ．ｃｎ 柔软物体力触觉形变模型验证系统 陆　熊，孙浩浩，万文章，陈晓丽 （南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京　２１１１０６） 摘　要：为了验证柔性物体力－形变模型的合理性，构建了基于ＣＣ２５３１芯片的无线数据收发平台、力传 感器测量平台和ＦＡＬＣＯＮ手控器位移测量平台的力 －形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象，研究 了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系；以力 －形变测量数据为基础，进行了参数验证校 调。仿真实验结果表明：模型中力－形变特性与实际测量值保持一致。该系统能广泛应用于柔性物体力 － 形变模型验证，对于促进力触觉虚拟医学仿真系统的发展具有重要意义。 关键词：力触觉再现；作用力测量；无线通信；柔性物体形变模型；模型验证 中图分类号：ＴＮ２４２．６　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－２４８６（２０１８）０５－０６０－０５ Ｆｏｒｃｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｖａｌｉｄａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒ ｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｓｉｎｈａｐｔｉｃｒｅｎｄｅｒｉｎｇ ＬＵＸｉｏｎｇ，ＳＵＮＨａｏｈａｏ，ＷＡＮＷｅｎｚｈａｎｇ，ＣＨＥＮＸｉａｏｌｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１０６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔｄｅｆｏｒｍａｂｌｅｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｆｏｒｃｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｖａｌｉｄａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ， ｗｈｉｃｈｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｗｉｒｅｌｅｓｓｄａｔａｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒｐｌａｔｆｏｒｍｂａｓｅｄＣＣ２５３１，ｆｏｒｃｅｓｅｎｓｏｒｍｅａｓｕｒｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍｂａｓｅｄ ＦＡＬＣＯＮｈａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｆｏｒｃｅａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｅｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｎｄｉｍｐａｌｉｎｇｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｗｉｔｈｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｏｂｊｅｃｔｏｆｆｒｅｓｈｐｉｇｌｉｖｅｒｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄａｔａｏｆｆｏｒｃｅａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｅｒｅｃｏｎｆｉｒｍｅｄａｎｄ ａｍｅｎｄｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｆｏｒｃｅａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔｗｉｔｈａｃｔｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｙｓｔｅｍ ｃａｎｂｅｕｔｉｌｉｚｅｄｆｏｒｖｅｒｉｆｙｉｎｇｇｅｎｅｒａｌｄｅｆｏｒｍａｂｌｅｍｏｄｅｌｓ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｌｅａｄｔｏｍｏｒｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎｈａｐｔｉｃｂａｓｅｄｍｅｄｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈａｐｔｉｃｒｅｎｄｅｒｉｎｇ；ｆｏｒｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ；ｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｆｏｒｆｌｅｘｉｂｌｅｏｂｊｅｃｔ；ｍｏｄｅｌｖａｌｉｄａｔｉｏｎ 　　力觉和触觉是人类重要的感觉渠道，因而力 感器测量指尖接触力，但这种方式无法直接获取 触觉人机交互技术已经被广泛应用于虚拟手