具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试.PDFVIP

第 52 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.52 No.11 2 0 1 6 年 6 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun. 2 0 1 6 DOI ：10.3901/JME.2016.11.011 具有张力反馈和关节位置全闭环的 挠性驱动单元性能测试* 侯月阳 吴伟国 (哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：对于仿人机器人，关节采用挠性驱动方式可吸收振动，减缓冲击，以减小对双足步行的影响。为此，设计并研制 FDU-II 型挠性驱动单元，与 FDU-I 型挠性驱动单元相比，具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优 点；分别进行 FDU-II 型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人