2GPC的原理和算法-Read.pptVIP

第二十七讲 预测控制 —广义预测控制 目录(1/1) 目 录 引言 广义预测控制的原理和算法 模型表述 预测模型 参考轨迹 控制优化目标与滚动优化 算法过程与实现 自适应控制 发展与展望 1 引言(1/2) 1 引言 上世纪70年代初Astrom提出的自校正方法得到了迅速的发展,成为发展最为深刻、最为成熟、也是最为有效的自适应方法. 但是传统的自校正控制方法也存在如下不足： 要求被控对象所受到的随机扰动满足随机过程平稳性要求. 实际上工程系统的随机因素很难保证满足严格的平稳性要求,因此传统自校正控制方法在应用上有一定局限性. 1 引言(1/2) 传统自校正控制方法对参数变化有较好的适应性, 但对结构性变化与结构性建模误差,如变时滞、变阶次等,却适应性和鲁棒性不佳. 传统自校正方法仅采取一步控制优化策略,期望通过一步控制达到设定值,使得系统的输入控制序列和输出序列变化剧烈,系统的稳定性和鲁棒性变差,以及设备故障率提高和系统维护任务的增多. 1 引言(1/2) 针对自校正方法的不足,结合预测控制的思想,1984年英国D.W.Clarke提出了广义预测控制(Generalized Predictive Control, GPC)方法. GPC方法很好地解决了一类非平稳随机过程扰动的离散随即系统的自适应控制问题,并引入了预测控制中的多步控制及滚动优化,轨迹柔化等策略,大大加强了系统的