《第章》-课件.ppt

第5章??模糊控制系统 5.1??模糊控制基础 5.1.1??模糊集合、模糊逻辑及其运算 ????设为某些对象的集合,称为论域,可以是连续的或离散的;表示的元素,记作={ U}。 定义5.1??模糊集合(fuzzy sets)????论域到[0,1]区间的任一映射,即: →[0,1],都确定的一个模糊子集;称为的隶属函数(membership function)或隶属度(grade of membership)。也就是说,表示属于模糊子集F的程度或等级。在论域中,可把模糊子集表示为元素与其隶属函数的序偶集合,记为: 定义5.2??模糊支集、交叉点及模糊单点????如果模糊集是论域U中所有满足 的元素u构成的集合,则称该集合为模糊集F的支集。当u满足, ,则称此模糊集为模糊单点。 定义5.3??模糊集的运算????设A和B为论域U中的两个模糊集,其隶属函数分别为 和,则对于所有,存在下列运算:????(1)?A与B的并(逻辑或)????(2)?A与B的交(逻辑与)????(3)?A的补(逻辑非) 定义5.4??直积(笛卡儿乘积,代数积)????若 ,分别为论域 中的模糊集合,则这些集合的直积是乘积空间 ,中一个模糊集合,其隶属函数为: 定义5.5??模糊关系????若U,V是两个非空模糊集合,则其直积U×V中的一个模糊子集R称为从U到V的模糊关系,可表示为: 定义5.7??正态模糊集、凸模糊集和模糊数 定义5.8??语言变量 定义5.9??常规集合的许多运算特性对模糊集合也同样成立。设模糊集合A、B、C∈U,则其并、交和补运算满足下列基本规律:????(1)?幂等律????(2)?交换律????(3)?结合律????(4)?分配律????(5)?吸收律????(6)?同一律????(7)?DeMorgan律????(8)?复原律????(9)?对偶律(逆否律) 5.1.2??模糊逻辑推理 定义5.11??三角协范式????三角协范式是从[0,1]×[0,1]到[0, 1]的两位函数,即:[0,1]×[0,1]→[0,1],它包括并、代数和、有界和、强和以及不相交和。 定义5.12??模糊合取????对于所有u∈U,v∈V,模糊合取为: 定义5.13??模糊析取????对于所有u∈U,v∈V,模糊析取为: 定义5.14??模糊蕴涵????由A→B所表示的模糊蕴涵是定义在U×V上一个特殊的模糊关系,其关系及隶属函数为:????(1)?模糊合取????(2)?模糊析取????(3)?基本蕴涵????(4)?命题演算????(5)?GMP推理????(6)?GMT推理 5.1.3??模糊判决方法????1.重心法????2.最大隶属度法????3.系数加权平均法????4.隶属度限幅元素平均法 5.2??模糊控制器的结构 5.2.1??模糊控制器的一般结构 ????在理论上,模糊控制器由维关系表示。关系可视为受约于[0,1]区间的个变量的函数。是几个维关系Ri的组合,每个代表一条规则:IF THEN。控制器的输入被模糊化为一关系,对于多输入单输出(MISO)控制时为(-1)维。模糊输出Y可应用合成推理规则进行计算。对模糊输出进行模糊判决(解模糊),可得精确的数值输出y。图6.1表示具有输入和输出的理论模糊控制器原理图。由于采用多维函数来描述X、Y和R,所以,该控制方法需要许多存储器,用于实现离散逼近。 模糊控制系统的基本结构如图6.3所示。其中,模糊控制器由模糊化接口、知识库、推理机和模糊判决接口四个基本单元组成。 5.2.2??PID模糊控制器????为了改善控制器的静态性能,加入一个模糊积分单元,形成PID模糊控制。对模糊控制器引入积分作用的方法有以下几种:????1.Braae-Rutherford法????2.Bialkowski法????3.Basseville法 5.2.3??自组织模糊控制器????自组织模糊控制器是一种这样的模糊控制器,其控制策略能够适应过程或环境的变化,而且是一种必须同时执行两项任务——辨识与控制的实验测定处理器。这种控制器能够处理多变量的输入/输出系统、非线性、参数的时序变化及随机扰动等。 5.2.4??自校正模糊控制器????自组织过程比较复杂,含有大量的计算,且不便于在线调整。自校正模糊控制器是另一种具有多调节因素和自寻优能力的控制方法。 5.2.5??自学习模糊控制器????自学习模糊控制器(SLFC)是一种能够从其环境和受控过程学习足够多的相关信息的自动控制系统;根