《0080张政--结题报告》-课件.pptVIP

队长：张政 小队成员：吴优、郑冬凯、柴舵 两段式爬杆机器人 汇报提纲 项目简介 课题研究主要内容 工艺性分析 先进理论和技术的应用情况 制作过程及成果展示 经费使用情况 问题体会与收获 项目简介 本机器人为两段式爬杆机器人。由两条手臂和上下两个机身组成。每条手臂附有一个舵机，每个舵机为其提供一个自由度。上机身内有一个舵机，下机身固定有一长齿条，与固定于上机身的齿轮啮合，通过舵机带动，下机身固定时，上机身可以相对下面的机身运动；上机身固定时，下机身可以相对上机身运动。通过个手臂来抓紧杆件来实现固定，再通过上身的舵机旋转来实现机器人的爬升。具体爬升过程如下： 下身手臂通过舵机控制抓紧树干，上身舵机逆时针旋转，上身上升一段距离。然后上身手臂抓住树干，下身手臂松开，上身舵机再顺时针旋转，使下身上升一段距离。然后下身手臂抓紧树干，上身手臂松开。如此往复循环，以实现机器人的爬升。同理也可以实现下降功能。 返回 课题研究主要内容 以51单片机为控制系统，手臂用舵机驱动，下身手臂通过舵机控制抓紧树干，上身舵机逆时针旋转，上身上升一段距离。然后上身两个手臂抓住树干，下身手臂松开，上身舵机再顺时针旋转，使下身上升一段距离。然后下身手臂抓紧树干，上身手臂松开。如此往复循环，以实现机器人的爬升。并对机器人动作实现控制。 返回 创新性及创新点及合理性 机械部分： 机械结构巧妙简洁，只用了三个舵机就实现了爬杆功能，两个舵机分别控制两个手臂，手臂采用X形杆结构，通过舵机的单自由度旋转即可实现手臂的抓紧和松开动作。其机械运动简图如下： 返回 机械臂的机构运动见图 工艺性分析 材料分析： 为减轻机器人重量，且对强度要求不高的情况下，零部件大部分都用亚克力板。 工艺种类： 车工，激光雕刻，铣工 连接方式： 胶接，螺栓联接，轴销联接 返回 先进理论和技术的应用情况 利用51单片机进行对舵机进行控制，实现对每个舵机的精确控制，利用延时10ms来减少例如来自开关的干扰。其中利用proteus对单片机进行理论模拟，在通过单片机开发板进行实际模拟，实现对对舵机的准确控制。利用protel99se进行电路模拟，增加电路的正确性。 返回 制作过程及成果展示 返回 经费使用情况 舵机（MG995）40元*3个=120元 单片机开发板 360元 舵机控制板 190元 亚格力板材 70元 导线、螺钉等 4.5元 胶水 4元 电源 40元 合计：788.5元 返回 问题、体会与收获 问题： 一．时间安排问题：在处理学校规定的学习任务的同时要自学很多东西，完成大量的设计。由于平常的学习任务较重，在处理课内和课外的学习不能得到很好的平衡与合理的安排。二、没有对在舵机控制下的机构进行精确的不同状态下的受力，速度、加速度的分析，以及未对材料强度详细的考虑。三，单片机模拟是仍有部分错误。 体会与收获：在方案的确定过程中，每个人都提出了自己的意见，但是最终只确定了最合理可行的方案。在这个过程中，每个人都学会去重新认识自己发现他人，对自己对他人都有了更加深刻的认识。也同时感受到了团队合作的重要性和强大创造力。在每一次的遇到问题，分析问题，解决问题的过程中提高了我们的学习和创造能力。