基于传感器信息的水下机器人动态避障研究-软件.PDFVIP

24 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2007年 第26卷第 1期 基于传感器信息的水下机器人动态避障研究 洪 晔，边信黔 (哈尔滨工程大学 自动化学院．黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：提出一种新的基于传感器信息的 自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工 作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述，并预测动态障碍物的速度， 保证 AUV能够根据传感器信息躲避障碍物，达到航行要求。最后，通过仿真实验对机器人 自主避障能力 进行了验证。 关键词：传感器；自治式水下机器人；避障；栅格 中图分类号：TP182 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—9787(2007)01—0024—03 StudyondynamicobstacleavoidancemethodforAUV—based onsensorinformation HONG Ye，BIAN Xin。qian ‘ ． (InstituteofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Anewdynamicobstacleavoidingmethodofautonomousunderwatervehicle(AUV)basedonthe sensinginformation isproposed．Theoperatingprincipleofsensoris introduced．The environmentobstacle informationcollectedbysensorisdescribedbythegridmethodandthevelocityofdynamicobstaclescanbe predicted．AUV canavoidtheobstaclesaccordlngtotheinformationofSensortomeettheacquirementOflong rangevoyage．FinallytheobstacleavoidingabilityofAUV isvalidatedbythesimulationtest． Keywords：sen80r；aut0nom0usunderwatervehicle(AUV)；obstacleavoidance；grids 0 引 言 前，广泛使用的主要有超声波传感器、微波雷达、红外线传 自治式水下机器人 (AUV)在复杂海洋环境下执行各 感器、激光测距仪、CCD图像传感器、摄像机。针对距离和 种指令时，导航和避障是不可缺少的。避障要解决的重要 障碍的探测，本文描述的是 由英 国MarineElectronics公司 问题 0：1)AUV在空间的位置、方向、环境信息(主要指障 基于Dolphin6201多波束前视声纳开发的AUV避障专用传 碍物信息)的精确检测；2)所获信息的分析及环境模型的 感器系统，包括 3个部分：250kHz多波束声纳，250kHz高 建立 ；3)使AUV安全移动的避障方法。根据 AUV对环境 度计和PC104及相关的电路和软件。 的理解程度，用于避障的规划算法可分为基于环境模型的 多波束声纳的工作频率为250kHz，最大探测范 围为