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浅述汽车电动转向系统EPS控制技术 　　摘 要：汽车电动助力转向（Electric Power Steering，EPS）系统作为一种新型的动力转向方式，与传统液压助力转向方式相比，在行车安全、节能环保、结构简单等方面有着独特的优越性，因此大力推广汽车电动助力转向系统势在必行。文章主要就EPS 的工作原理及分类进行介绍，并对其控制技术做了简要分析。 　　关键词：汽车；电动助力转向系统；EPS控制技术 　　中图分类号：TP271 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2016）27-0014-02 　　1 引 言 　　随着汽车性能的提升制造工艺以及汽车控制的要求也越来越高，不仅希望低速行驶时转向轻便，而且高速时必须有良好的操纵稳定性。传统的液压动力转向系统、机械转向系统不能同时达到上述两个要求，通过采用现代控制技术和电子技术的电动助力转向系统很好的解决了这一矛盾。同时EPS系统是汽车的安全性能得到提升，耗能少、有利于环保。电动助力转向代表着转向系统的发展趋势，有着良好的应用前景。 　　2 电动助力转向系统的概述 　　2.1 电动助力转向系统的工作原理 　　电动助力转向机构由机械转向器与电动助力部分相结合构成。电动助力部分包括电动机、电池、传感器和控制器（ECU）及线束，有的还有减速机构和电磁离合器等。电动助力转向机构的工作原理如下： 　　当驾驶员对转向盘施力并转动转向盘时，位于转向盘下方与转向轴连接的转矩传感器将经扭杆弹簧连接在一起的上、下转向轴的相对转动角位移信号转变为电信号传至控制器，在同一时刻车速信号也传至控制器。通过对上述两种信号的分析，控制器对电动机的转向和助力转矩的大小进行调整。并且通过D/A转换器将控制器输出的数字信号转换为模拟信息，之后通过电流控制电路对信号进行处理。来自微机的电流命令值同与电动机电流的实际值之间存在的一个差值，电流控制电路能够检测到这个差值信号，同时将此信号送往电动机驱动电路，该电路驱动电动机，并向电动机提供控制电流，完成助力转向作用[1]。 　　2.2 电动助力转向系统的分类 　　EPS系统依据电动机布置位置的不同可分为转向轴助力式、小齿轮助力式、齿条助力式三个基本类型。分别如图1、图2和图3所示。 　　3 EPS的控制技术 　　3.1 EPS常见的几种控制策略 　　EPS控制系统主要是对助力电机的控制，同时对系统输入与输出的参量也需要进行考虑，常用的系统输入：路面干扰、侧向力、方向盘传感器噪声、方向盘力矩大小、回正力矩及机械部件的非线性摩擦等。系统输出：电机转角、转向器位移、方向盘转角、电机助力力矩等参量。此外，汽车在转向的过程中，车身的横摆角速度与侧倾角等参数会因为车身方向的改变而改变，因此还需综合考虑EPS与悬架的集成化控制策略[4]。 　　EPS系统的控制要求最重要的就是在原地或低速时转向轻便，高速时稳定性好，且灵敏度高，反应时间短等特点，尽可能的实现实时控制。根据控制内容的不同，控制算法可分为： 　　①助力控制、回正控制、阻尼控制。除此之外，由于实际系统中存在摩擦和惯性作用，因此还需要进行补偿控制。 　　助力控制的特点是根据车速和方向盘力矩大小确定助力矩，使转向轻便，利用电机转矩和电机电流成比例的特性，通过对反馈电流与电机目标电流的闭环控制输出信号给动力回路，电动机受到反馈信号后产生合适的助力。助力控制主要是协助驾驶员进行转向，汽车在高速行驶时，可通过阻尼控制适当增加转向阻力，避免汽车在高速行驶途中发生“飘移”，在低速行驶时增加汽车转向的灵活性，避免出现“打死”情况。 　　②回正控制是改善转向系统转向后的回正性能，尤其是原地及低速时转向。根据汽车不同的行驶工况，对转向系统进行同正控制，当汽车需要进行同正控制时，EPS根据方向盘转角信号和车速信号，计算出车辆的侧向加速度，再产生与侧向加速度相对应的同正力矩。控制作用一般是这样的：当汽车行驶速度较低时，同正过程中使电动机电流迅速减少，电动机产生的驱动力矩也减小，转向轮迅速同正；当汽车高速行驶时，转向轮稍稍改变方向就会使汽车改变较大的方向，为了使转向幅度减小，电机电流逐渐减少，车轮在转向过程中显得更为平稳。 　　③阻尼控制的特点是可抑制电机的超调，使高速行驶稳定性得以改善，防止汽车“发飘”，利用电动机旋转产生的反电动势形成阻碍电机继续旋转的阻尼转矩。在低速行驶时，控制内容以助力控制和回正控制为主，在高速行驶时，以阻尼控制为主。 　　④补偿控制。实际应用中由于摩擦和惯性的存在，若对数学模型的控制进行理想化处理，不能得到良好的模拟效果。EPS中应用的电动机，对于大功率的电动机，汽车在行驶途中所产生的摩擦力矩和转动惯量会随着功率的增加而增加。会对车轮的回正造成一定的影响，转向相对较为困难。这时，若