基于Actor-Critic和神经网络的闭环脑机接口控制器设计.PDFVIP

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于 和神经网络的闭环脑机接口控制器设计 孙京诰 杨嘉雄 王 硕 薛 瑞 潘红光 华东理工大学信息科学与工程学院，上海 ； 西安科技大学电气与控制工程学院，西安 摘 要 在皮层神经元放电活动模型的基础上进行单关节自发运动的研究 从控制理论的角度分析闭环脑机接口 的工作原理 使用卡尔曼滤波器和人工神经网络设计系统的解码器替代原系统的脊髓电流 并且比较这两种解码 器的优劣 由于在无感知反馈的信号下 解码器的性能下降得比较明显 使用强化学习中 算法结合人 工神经网络设计 控制器 用以产生刺激信号来刺激大脑皮层神经元 使其能够跟踪有感知反馈信号时皮层神 经元的放电活动 从而恢复解码器的性能 最后 通过与其他控制算法对比 验证了基于强化学习算法的人工感知 反馈信号设计的有效性 关键词 大脑皮层放电模型；神经网络；解码器；强化学习；控制器设计 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ； ； ； ； 引 基础 推动 系统在实际领域中的应用 还拓展了 脑机接口 是一种人机结合系统 其在大脑 各类控制算法的应用领域 因此具有较高的理论创新 与机器之间提供了用于传递皮层神经元电信号的通 价值和实际应用意义 脑机接口主要包括神经元放 道 进而修复一些受损的运动机能 它能够帮助运动 电活动的测量、运动相关电信号的提取解码器 和 障碍患者完成简单的运动任务