李雅普诺夫稳定性分析法.pptVIP

1.1892年A.m.Lyapunov发表的《运动稳定性的一般问题》提出了稳定性的一般概念和方法. 2.Lyapunov方法可适用于线性系统,非线性系统,时变或非时变系统,连续时间系统或离散时间系统. 3.本节研究的内容是基于常微分方程描述的动力学系统,并分为两种分析方法. （1）Lyapunov第一方法: 也称间接法,属于小范围稳定性分析方法。 基本思路是:将非线性自治系统运动方程在足够小的邻域内进行泰勒展开导出一次近似线性系统.再根据线性系统特征值在复平面上分布,推断非线性系统在邻域内的稳定性. 在Lyapunov第一法中,有一个基础性的问题,即将非线性方程线性化的问题. 实际上其方法的主要数学工具是泰勒展开式,即对函数f(x)在 邻域内展开后 仅取线性项,忽略高阶次项 称上式为f(x)非线性函数在 邻域内的线性函数表达. 故而 必须要足够小,其变化 应在 的小邻域内进行,即运动是非常小的,因为运动亦可称为一种扰动,因此上述方法常称为小扰动线性化. 例子:一个系统的描述输入输出的模型为 其中 x:输入, y:输出. 设 是平衡点,即满足 由于 均为常数,则 从而有 令