射波刀系统控制模型及仿真研究---硕士论文.docx

学 位 论 文 射波刀系统控制模型及仿真研究 河北工业大学硕士学位论文 射波刀系统控制模型及仿真研究 摘 要 本文将产品虚拟样机技术应用到现代肿瘤放射治疗装置中，深入研究了复杂产品的模型及协同仿真技术，给出了全空间肿瘤放疗机器人（射波刀）的协同控制模型及仿真建模方法。 论文首先根据射波刀的工作要求，研究了射波刀(机器人)的多自由度精密机械运动结构，建立了射波刀虚拟样机模型。在此基础上，分析了系统的控制策略，采用神经网络与力矩前馈控制相结合的方法设计了系统的控制模型。最后，采用运动—控制协同仿真方法，完成了射波刀控制参数的优化调整。 本文借助 ADAMS 虚拟样机平台建立了射波刀（机器人）的参