超前滞后校正器设计函数.PPT

控制系统仿真与CAD 国家级精品课程 国家级精品课程控制系统仿真与CAD第七章 控制系统的经典设计方法 本章主要内容 已知受控对象模型，如何为其设计控制器，得到满意的控制效果？ 超前滞后校正器设计方法 基于状态空间模型的控制器设计方法 最优控制器设计——OCD 控制系统工具箱的设计界面 多变量系统的频域设计方法 多变量系统动态解耦 7.1 超前滞后校正器设计方法 串联控制结构 控制的目标 跟踪误差、响应速度 本节内容 超前、滞后、超前滞后控制器简介 如何设计这类控制器 7.1.1 串联超前滞后校正器 超前校正器 超前校正器的作用 剪切频率与相位裕度的作用解释 增大剪切频率，补偿相位裕度 滞后校正器 滞后校正器的作用 使剪切频率减小，保证相位裕度要求 7.1.2 超前滞后校正器的设计方法 基于剪切频率 和相位裕度 的设计 其中， 为校正器的增益 设计规则： 若 ，需要引入超前的校正器 系统静态误差系数为 超前滞后校正器进一步设计为 若 ，则需要滞后校正器 超前滞后校正器设计函数 调用格式 清单 例7-1 受控对象模型 选择 ，相位裕度选择不同的值 选择 超前滞后校正器 超前校正器 选择相位裕度为 60，不同剪切频率 很多组合由于要求过高，达不到 设计之后应该检验 7-1 超前滞后校正器设计小结 串联控制的一般结构 超前、滞后、超前滞后校正器简介 超前滞后校正器的设计 给出期望剪切频率和相位裕度 利用MATLAB函数直接设计 leadlagc() 设计出的控制器应该检验一下，是不是预期的指标能够达到，如果不能达到应该修正预期的指标重新设计 后面将介绍其他的设计方法 7.2 基于状态空间模型的 控制器设计方法 现代控制理论——状态空间方法 本节主要内容 状态反馈系统内部和外部结构 线性二次型最优调节器设计 极点配置控制器设计 观测器及观测器设计 基于观测器的调节器与控制器设计 7.2.1 状态反馈控制结构 状态反馈理论基础 状态反馈与输入信号 状态反馈的闭环模型 如果系统完全可控，则可以将闭环模型 的极点配置到任意指定的位置 当然需要满足：实数或共轭复数 7.2.2 线性二次型指标最优调节器 受控对象——状态方程模型 设计目标 找出最优输入 使得目标函数最小化 线性二次型最优调节器 最优控制信号 Riccati 微分方程 微分方程不能求解，简化为代数方程 MATLAB求解 离散系统的二次型最优调节器 二次型性能指标 离散Riccati代数方程 控制律 MATLAB求解 例7-2 状态方程模型 加权矩阵 最优调节器设计 7.2.3 极点配置控制器设计 受控对象——状态方程 控制信号 闭环状态方程模型 指定闭环极点 p，如何设计 K ? 假设闭环系统期望的极点位置为 则闭环系统的特征方程 a(s) 可以表示成 不同的极点配置算法 Bass-Gura 算法 Ackermann 算法 鲁棒配置算法 Bass-Gura 算法 开环特征方程 反馈向量 Bass-Gura算法编程 Ackermann 算法 函数的区别 place() 函数能处理多变量系统 另外两种方法可以处理多重极点配置问题 例7-3 状态方程模型（多变量系统） 期望极点位置 例7-4 状态方程 期望极点 控制器设计 (不能配置) 7.2.4 观测器设计及基于观测器的调节器设计 为什么引入观测器？状态不可测量，重建 观测器示意图 观测器稳定性和收敛性 观测器数学模型 观测器收敛性 方程解析解 稳定性 观测器仿真与设计 MATLAB程序 调用格式 例7-5 输出方程 状态观测器设计 期望极点 -1,-2,-3,-4 期望极点： -10 7.2.5 基于观测器的调节器与控制器 带有观测器的控制系统框图 状态未知，需要观测器重建 基于状态观测器的调节器 模型等效变换 G1 G2 结构图化成典型反馈系统模型 等效框图 等效关系 Gc(s) H(s) 根据等效关系可以编写出MATLAB函数 若参考输入为0 （调节问题） 例7-6 仍考虑例7-5的系统 输出方程 选择加权矩阵 直接设计控制器 假设状态不可测，需要构造观测器 最小实现 7-2 状态空间设计方法小结 状态反馈系统的结构 状态空间设计方法 线性二次