含三阶不稳定极点的饱和受限系统的可控区域描述.PDFVIP

， （）： ２００１２１犃１ ７９－８５ 含三阶不稳定极点的饱和受限系统的可控区域描述 王岩 施颂椒 　 （上海交通大学自动化系 上海 ２０００３０） 　 摘要 该文对含三个不稳定极点（有两个复极点和一个实极点）的饱和受限系统的可控区域描 　 述问题进行了研究 利用极端控制方法给出了实、复极点实部相同情况下的可控区域描述，并引 ． 入了等价性的概念，给出了实、复极点实部不同情况下的可控区域描述 根据分离定理，利用笛 ． 卡尔积，解决了含三阶不稳定极点的一大类饱和受限系统的可控区域描述问题． 关键词 饱和受限系统，反稳定系统，可控区域，可达区域，极端控制． 　 （ ）主题分类 犕犚１９９１ ９３Ｃ 　 １ 引言 　 实际物理系统，输入受限几乎是不可避免的 近些年来，有关控制输入饱和受限问题的 ． 研究引起了国际控制界的广泛关注 在理论上取得了一定进展，在饱和受限的开环半稳定系 ． ［］［］ 统（即系统开环极点均位于闭的左半平面上）的研究中取得了一系列成果 １ ２ ．证明了：饱和 ［］ １ 受限系统全局可控的充要条件是系统可镇定且临界稳定 ；而当且仅当饱和受限系统全局 ［］ ２ 可控时，系统可由非线性状态反馈控制来全局镇定 而对于带有反稳定极点（实部为正）的 ． 局域可控的饱和受限系统的研究则十分有限 对于这类系统来讲，可控区域描述问题是一个 ． 最基本的问题，这一研究可以为进一步研究系统的镇定问题提供依据 文献［］中给出了分 ． ３ 离定理，即一个饱和受限的线性定常系统的可控区域可以表示为其半稳定子系统的可控区 域和反稳定子系统（即系统开环极点均位于开的右半平面内，对于离散系统则极点全位于开 的单位圆外）的可控区域的笛卡儿（ ）积 这一定理的提出，使得可以将反稳定子系 Ｃａｒｔｅｓｉａｎ ． 统的可控区域描述分离出来进行独立的研究，从而为研究局域可控系统的可控区域提供了 极大方便 在此基础上，胡庭姝等对带有反稳定极点的饱和受限 系统进行了研究，给出 ． ＬＴＩ ［］ 了任意阶实特征值反稳定系统和二阶复特征值反稳定系统的可控区域描述 ４ ．基于上述成 果，本文对带有两个复极点和一个实极点的三阶反稳定系统进行研究，给出了可控区域的描 述方法 从而解决了含三阶反稳定极点的广泛一类饱和受限系统可控制区域描述问题 ．