- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
WORD格式编辑整理
专业资料分享
6-6?系统的稳定性及其判定
所有工程实际系统的工作都应该具有稳定性,所以对系统稳定性的研究十分重要。本节将介绍系统稳定性的意义及其判定方法。
一、系统稳定性的意义
若系统对有界激励f(t)产生的零状态响应也是有界的,即当时,若有?(式中和均为有界的正实常数),则称系统为稳定系统或系统具有稳定性研究不同问题时,“稳定”的定义不尽相同。这里的定义是“有界输入、有界输出”意义下的稳定。,否则即为不稳定系统或系统具有不稳定性。
可以证明,系统具有稳定性的必要与充分条件,在时域中是系统的单位冲激响应h(t)绝对可积,即
?????????<∞??????????????????????(6-36)
证明??设激励f(t)为有界,即
?????????
式中,为有界的正实常数。又因有
???????
故有
????????????????????????(6-37)
由此式看出,若满足
???????????<∞
则一定有?????????????????????????????证毕
即也一定有界。式中为有界的正实常数。
由式(6-36)还可看出,系统具有稳定性的必要条件是
????????????????????????????????????????????????????(6-38)
式(6-36)和式(6-38)都说明了系统的稳定性描述的是系统本身的特性,它只取决于系统的结构与参数,与系统的激励和初始状态均无关。
若系统为因果系统,则式(6-36)和式(6-38)可写为
????????????<∞??????????????????? ????????????????? ?(6-39)
?????????????????????????????????????????????????????(6-40)
二、系统稳定性的判定
判断系统是否稳定,可以在时域中进行,也可以在s域中进行。在时域中就是按式(6-36)和式(6-38)判断,已如上所述。下面研究如何从s域中判断。
1.从H(s)的极点[即D(s)=0的根]分布来判定
若系统函数H(s)的所有极点均位于s平面的左半开平面,则系统是稳定的。
若H(s)在jω轴上有单阶极点分布,而其余的极点都位于s平面的左半开平面,则系统是临界稳定的。
若H(s)的极点中至少有一个极点位于s平面的右半开平面,则系统就是不稳定的;若在jω轴上有重阶极点分布,则系统也是不稳定的。
2.用罗斯准则判定
用上述方法判定系统的稳定与否,必须先要求出H(s)的极点值。但当H(s)分母多项式D(s)的幂次较高时,此时要具体求得H(s)的极点就困难了。所以必须寻求另外的方法。其实,在判定系统的稳定性时,并不要求知道H(s)极点的具体数值,而是只需要知道H(s)极点的分布区域就可以了。利用罗斯准则即可解决此问题。罗斯判定准则的内容如下:
多项式D(s)的各项系数均为大于零的实常数;多项式中无缺项(即s的幂从n到0,一项也不缺)。这是系统为稳定的必要条件。
若多项式D(s)各项的系数均为正实常数,则对于二阶系统肯定是稳定的;但若系统的阶数n>2时,系统是否稳定,还须排出如下的罗斯阵列。
设????????
则罗斯阵列的排列规则如下(共有n+1行):
阵列中第1、第2行各元素的意义不言而喻,第3行及以后各行的元素按以下各式计算:
?????????????
?????????????
????????????
????????????
????????????
???????????
如法炮制地依次排列下去,共有(n+1)行,最后一行中将只留有一个不等于零的数字。
若所排出的数字阵列中第一列的(n+1)个数字全部是正号,则H(s)的极点即全部位于s平面的左半开平面,系统就是稳定的;若第一列(n+1)个数字的符号不完全相同,则符号改变的次数即等于在s平面右半开平面上出现的H(s)极点的个数,因而系统就是不稳定的。
在排列罗斯阵列时,有时会出现如下的两种特殊情况:
(1)?阵列的第一列中出现数字为零的元素。此时可用一个无穷小量ε(认为ε是正或负均可)来代替该零元素,这不影响所得结论的正确性。
(2)?阵列的某一行元素全部为零。当D(s)=0的根中出现有共轭虚根时,就会出现此种情况。此时可利用前一行的数字构成一个辅助的s多项式P(s),然后将P(s)对s求导一次,再用该导数的系数组成新的一行,来代替全为零元素的行即可;而辅助多项式P(s)=0的根就是H(s)极点的一部分。
例6-22? 已知H(s)的分母D(s)=s4
文档评论(0)