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摘要：
补了一个摘要，可以修改，关键字自己提炼一下本课题通过不断地改进研制出了一种仿生机械鱼，其运动原理仿照了普通鱼类在水中的运动姿态。其中尾部作为前进的主动力依据四杆机构模型设计了一组高速摆动机构；中部作为前进方向的调整设计了一组使鱼身左右扭动的减速齿轮箱机构，可通过变换鱼身角度改变前进方向；前部在为整个鱼身的平衡配比的基础上设计了一组小型螺旋桨，代替鱼鳍滑动用于调整水中的上下浮沉。目前我们的机械鱼可在线控的基础上通过三个马达配合齿轮箱在水中自如游动，还进一步使用防水舵机对机构进行了改良，实现了无线控制，可以在此基础上包装成为一款模型玩具供孩子娱乐。今后还将考虑加入单片机、传感器等拓展其在水
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