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第二章 工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;谐波齿轮;结构简单，体积、质量小； 传动比范围大； 运动精度高，承载能力大； 运动平稳，无冲击，噪声小； 齿侧间隙可以调整。;;;传动比范围大 i =31~171 运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强 体积小、结构紧凑 传动效率高;五自由度工业机器人;各关节运动的实现： 腕部的旋转： 电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 腕部俯仰： 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 肘关节摆动： 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 肩关节的摆动： 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 ;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;2.3 机身和臂部设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;工业机器人机械系统设计;