车载定向天线稳定跟踪平台的研究与开发-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

RESEARCH AND DEVELOPMENT OF VEHICLE DIRECTIONAL ANTTENA STABILIZATION AND TRACKING PLATFORM A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Ma Zhijian Supervisor: Professor Dai Ju College of Information and Electrical Engineering May 2009 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献 外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关 作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 图像的无线传输是遥控系统的关键技术。在 THMR-V 的临场感遥控系统中，移动指 挥站 THMR-V（指挥站）使用定向天线接收室外移动机器人站（移动站）摄像头得到的 图像信息。但是移动站和指挥站处于不断的运动中，如果定向天线不能对准移动站，会 造成图像模糊或图像丢失，所以需要解决定向天线的实时对中问题。本文以 THMR-V 临 场感遥控系统为应用背景，研究开发了一套速度快、精度高、实时性较好的车载定向天 线稳定跟踪平台，该平台可以抵消由于运动载体的长距离移动和载体的角运动带来的干 扰，使得指挥站的定向天线能够始终自动指向移动站，从而提高图像无线传输的抗干扰 性和可靠性。 结合项目实际需求，对车载定向天线稳定跟踪平台的总体方案进行了深入的研究， 选择了单轴转动机械结构，降低了系统成本和设计难度；确定了“GPS /电子罗盘组合” 的稳定方案和“程序跟踪+闭环”的跟踪方式，提高了控制速度和精度。并根据总体方 案，完成了以 DSP 为控制核心，以 GPS、电子罗盘及光码盘为位姿传感器的稳定跟踪平 台的软硬件设计，并对各个模块进行了详细讨论。 本文对稳定跟踪平台关键技术进行了研究，主要包括积分分离 PID 算法和速度前馈 算法、改进的梯形加减速控制、遥控系统中的临场感技术和无缝切换技术，并详细介绍 了实现方法。文中重点研究了定向天线的跟踪原理，给出了基于 GPS 地理位置坐标的天 线目标方位角和天线伺服目标角的求解方法。分析并计算了天线的载荷情况，提出了提 高定向天线稳定性能的有效措施。 最后，本文为 THMR-V 临场感遥控系统设计了基于力反馈和无缝切换技术的遥控 器，协调监控系统完成对移动站的远程遥控。 本文研究开发的车载定向天线稳定跟踪平台基本达到预期设计要求，并成功应用于 THMR-V 的临场感遥控系统中。 关键词：稳定跟踪平台，定向天线，GPS，电子罗盘，临场感与无缝切换技术，遥控器 ABSTRACT Wireless image transmission is a key technology of remote control system. In the Tele- presence remote control system of THMR-V, mobile command station THMR-V (Command Station) receives the image information captured by camera of outdoor mobile robot station (Mobile Station) through directional antenna. However, Command Station and Mobile Station are moving unceasingl