船用结构机器人曲面切割技术研究-材料加工工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Thesis Submitted in Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering The research on the Robot Saddle-shape Cutting technology of marine structure Submitted by Yan Xinxin Supervised by Zou Jiasheng Jiangsu University of Science and Technology Jun. 2014 江苏科技大学学位论文原创性声明 江苏科技大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日 江苏科技大学学位论文版权使用授权书 江苏科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于： (1)保密□，在 年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 摘 要 摘 要 本文重点调研了国内外船用管相交 90°时马鞍形曲面结构的切割现状，发现我国 的大部分船厂仍然采用传统手工氧乙炔切割和马鞍形曲线的切割专机来进行切割作 业。这两种马鞍形切割作业技术都有着自身局限性。采用人工马鞍形切割，无法保证 切割曲线的连贯性和精确性，且切割质量的好坏与操作人员的经验、身体状态有着直 接的联系。而市场上专用的马鞍形切割专机，大都可以切出精确的马鞍形轨迹，但是 对于坡口的处理却不是很令人满意，只能够进行常规定角度坡口的切割作业，无法满 足变坡口切割的技术要求。依据这一现状，设计出一套适应于离线编程系统的船用管 机器人马鞍形切割系统。 鉴于现有 KUKA 机器人硬件配套设备的局限性，设计加工了一个单轴旋转的变位 机系统，扩大了整个机器人马鞍形切割系统的适用范围。机器人马鞍形的切割作业模 式主要有三种。机器人本体单独完成主管马鞍形的切割作业；机器人和变位机协同工 作完成主管马鞍形的切割作业；机器人与变位机同步完成支管马鞍形的切割作业。 运用 SolidWorks 三维绘图软件进行整个系统的实体建模工作，使用 CAD 软件绘 制主支管正交时的相贯线图形，研究相贯线的具体的特征，从而进行马鞍形数学工式 和坡口修正角度计算公式的推导。使用 VB 高级编程语言进行 KUK A 机器人离线编程 程序的开发。窗口界面包含了主支管外径、厚度、切割速度和轨迹精度等参考量，还 设计了不同的导出模式，满足用户的实际需求。 通过 MATLAB 软件对计算出的马鞍形轨迹参考点进行模拟仿真和实体仿真试验， 验证了整个切割程序的精确性和可行性。通过进行大量的切割工艺试验发现：当氧气 工作压力 0.6MPa，乙炔工作压力 0.046-0.05MPa，割炬距离工件高度 6mm，切割速度 0.48-0.72m/min 时，主管马鞍形的切割轨迹准确、切口整齐美观，满足相关技术要求； 当氧气工作压力 0.6MPa，乙炔工作压力 0.045MPa，割炬距离工件高度 5mm，切割速 度 1.08-1.32m/min 时，可以获得成形良好的支管马鞍形切割坡口，同样也可以满足生 产要求。 通过对已切割好的主支管进行点焊装配试验，发现主管和支管的之间的实际相交 坡口角度基本上保持一致，表明支管的变坡口切割试验是成功的，验证了整个切割系 统的可行性。 关键词：船用管；曲面结构；机器人切割；离线编程；模拟仿真 I 万方数据 万方数据 江苏科技大学工学硕士学位论文 II 万方数据 万方数据 Abstract Abstract The paper lays emphasis on the current cutting situations of saddle-shape structure when the angle of pipes is 90°,domestically and internationally, and found that most of our domestic shipyards are stil