船舶操纵性仿真与舵鳍联合控制方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

分类号： 密级： ＵＤＣ： 编号： 工学硕士学位论文 船舶操纵性仿真与舵鳍联合 控制方法研究 硕 士 研 究 生：刘厚文 指 导 教 师：梁利华 教授 学 位 级 别：工学硕士 学 科、专 业：控制理论与控制工程 所 在 单 位：自动化学院 论文提交日期：2012 年 12 月 论文答辩日期：2013 年 03 月 学位授予单位：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of D.Eng Simulation of Ship Maneuvering and Study of Rudder/Fin Roll Stabilization Control Candidate: Liu Hou-wen Supervisor: Professor. Liang Li-hua Academic Degree Applied for: Master of Engineering Speciality: Control theory and control engineering Date of Submission: December, 2012 Date of Oral Examination: March, 2013 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人 独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参 考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人 或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本 人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位 期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将 论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本 人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署 名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后） 由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 船舶操 船舶操纵性仿真与舵/鳍联合控制方法研究 哈尔 哈尔滨工程大学硕士学位论文 摘 要 船舶操纵性是指在控制装置的作用下，船舶保持或改变原来运动状态的能力。操 纵性好的船在航行时可以及时的避开障碍物，减少碰撞的发生。由于海洋环境的复杂 多变，船舶一旦出现碰撞或倾覆，就会造成人员的伤亡或船上化学品的泄漏，产生严 重的社会问题以及生态问题，造成巨大的经济损失。所以人们对船舶操纵性提出更高 的要求，对船舶减摇也提出更多的方法策略。为了减小船舶横摇，除了用减摇鳍之外， 操舵在影响船舶艏摇的同时也能够产生横摇力矩，将减摇鳍和舵进行综合控制，可以 在保证船舶航向的同时提高船舶的减摇效率。所以，这种舵/鳍联合控制的减摇方法也 逐渐受到人们的重视。基于课题的研究内容，本论文的主要工作如下： 首先，基于平野数学模型建立了船舶四自由度非线性的运动方程，方程中给出了 每个水动力参数的求解方法，并包含了控制装置舵和鳍以及推进器的数学模型。模型 中充分考虑了舵机和鳍机的饱和限位，以及有效攻角的问题。翼面转速影响其有效进 速和有效攻角，从而影响翼面的水动力。 其次，建立环境干扰模型，包括海浪、海流和海风。利用余弦序列权重系数法来 完成规则波干扰力的数学描述，通过将若干规则波的叠加，实现海浪随机干扰的数学 模型。分析海流的特点和海风的特性，利用相对与绝对速度的关系完成海流干扰的数 学模型。利用 Isherwood 公式，完成海风作用于船体干扰的数学模型。 然后，从船舶操纵的典型运动——回转和 Z 形运动入手，分析操舵影响船舶运动 的过程，完成相应的仿真。通过仿真结果与水池试验数据的比较，结果表明，二者误 差较小，仿真方法可行。之后仿真其它一些船舶操纵运动，包括威廉森回转、频繁操 舵等。仿真中考虑了航速、舵角和舵速的影响。结合理论与仿真结果，得出船舶操纵 性除了受到船型的影响之外，舵型参数和舵转速也能够影响船舶操纵性的结论，因此 在船型参数确定的前提下可以通过优化舵型参数来提高船舶的操纵性能。 最后，由于船舶控制系