磁条导引自动导航车(AGV)主体系统设计-控制工程专业论文.docxVIP

中图分类号 TP242.2； 学校代码 10356 UDC 681.5 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 磁条导引自动导航车（ AGV）主体系统设计 Design of Main System for Magnetic Guided Automated Guided Vehicle 作 者 郭亦捷 专业领域 控制工程 校内导师 严天宏教授 校外导师 朱晓靖工程师 申请学位 工学硕士 论文类型 应用研究 二〇一五年六月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国计量学院 或其他教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论 文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 时间过得飞快，研究生学习的三年时光转眼就要结束；在即将完成研究生 学业的时候，我要向我的老师、同学和家人送上我最诚挚的感谢； 首先我要由衷的感谢我的导师严天宏教授；在我攻读研究生期间，严老师 指导我学业，并帮助我提供了一个极好的专业实践平台，使我有好的机会锻炼 学习，学以致用，大大提高了我的专业实践能力和解决问题的能力；在我学习 和生活遇到挫折和困难的时候，老师为我指点迷津，使我从新振作，给了我莫 大的帮助；严老师不仅悉心指导我的学业，并且教会我为人处世的道理，使我 受益良多；严老师知识渊博、治学严谨，爽快豁达，深深影响和激励了我；研 究生三年即将毕业，我将走向社会，但老师的指导和教诲将陪伴我，使我受益 终生。 感谢浙江华叉搬运设备有限公司的朱晓靖经理和孙延志工程师，他们是我 实习工作期间的两位导师；在我一年多的专业实践学习期间，他们给了我工作 学习的诸多指导和照顾，使我能够在工作学习等各个方面有较大进步，并真正 参与到一些项目中，获得学习和成长；毕业设计实物的完成也深受两位的支持、 指导和帮助。 感谢实验室的兄弟姐妹，感谢实验室的牛彦杰、赵倩同学和我的室友韩鹏、 韩琦瑶同学在研究生学习期间给我的鼓励和帮助。 特别感谢我的父母，培育我长大，教会我做人，供我读书学习，你们是我 未来人生道路上前行的最大动力。 郭亦捷 2015 年 6 月 I I 磁条导引自动导航车（AGV）主体系统设计 摘要：AGV（自 动导 航车）能够 适应室 内外各种环境的物 料搬运工作，因 为其灵活 、高效 、适 应性强等 特点，被广泛应用于 制造、仓储 、分拣、物 流、搬运 等领域 。本文经过对 国内外 AGV 发展 现状的 调查， 对于磁条导 引的自动 导航车（AGV）进行 了研究 。 首先结合具体的 设计 要求，进 行了 AGV 的整体设 计，并分别 介绍了 AGV 的各个 模块；确定开发一 款磁条 导引的具有差速转向 、RFID 站点 停 车等功能 的 AGV； 然后结合叉车式 AGV 的特 点，进 行了自 动导航车 整体的 结构 设计， 并对于其 驱动模块和 速度编码器的安装结 构进行了 重点介绍，开展了驱 动 电机选型 分析和 导航车差速结 构的运 动学 分析； 在以上 AGV 结构设 计的基础 上，进 行了 AGV 主控 电路板 设 计和主 控电路板 控制程 序的 开发；主控电路 板 以 C8051F410 单片 机为核心 控制 芯片，可以完 成传 感 器数据采 集，并结 合 CURTIS1212 驱动器 进行电机 控 制；AGV 控 制程序则 主要是 PID 控制算法 程序和 RFID 串口通信程序等 ， 以实现 AGV 的行走 转向控制 、安全 控制 、站点识 别停车 控制 等功能； 之 后则对开 发出的 AGV 进行了各种 性能测试，测试 结果表 明本 设计总体 方 案是可行 的，达到了 预期的效 果。 论文的最 后，对磁条 导引自动 导航车 主体 系统的设 计工作 做出 了总结 和展望。 关键词：自动导航车 ；差速转 向；磁 条导引；C8051F410 单片 机；射 频识别 分类号：TP242.2 I