大型复杂曲面三维测量的立体视觉规划研究-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 Classified Index： TH741 Dissertation for the Master Degree in Engineering Study on stereo vision planning for measurement of large complex curved surface parts Candidate： Wang Haoran Supervisor： Qiao Yujing Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Engineering Date of Oral Examination： March, 2016 University： Harbin University of Science and Technology 哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《大型复杂曲面三维测量的立体 视觉规划研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独 立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人 已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集体，均已在文 中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签名：王浩然 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书 《大型复杂曲面三维测量的立体视觉规划研究》系本人在哈尔滨理工大学攻 读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨 理工大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈 尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门提交 论文和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影 印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。 本学位论文属于 保密□，在 年解密后适用授权书。 不保密固。 （请在以上相应方框内打√） 作者签名：王浩然 日期：2016 年 3 月 28 日 导师签名：乔玉晶 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨 哈尔滨理工大学工程硕士论文 大型复杂曲面三维测量的立体视觉规划研究 摘 要 现在大型装备制造业对产品精度与生产效率的要求越来越高，三维外形 检测技术作为质量控制的有效手段，正逐渐在生产制造过程中起到越来越重 要的作用。立体视觉测量对大型零部件三维外形检测具有测量精度高、灵活 性好的特点，获得广泛的认可。但是，在大型复杂曲面零部件测量过程中， 传统手持式双目立体视觉测量装置往往存在局部漏检、精度低以及工作效率 低等问题，因此本文设计了一套基于双目立体视觉的全自动三维测量装置， 并深入研究了三维测量中的立体视觉规划问题，建立了相应的规划算法。 首先，根据对双目立体视觉测量过程的研究，确定了视觉测量装置的结 构方案和硬件配置，并开发了测量装置的上位机和下位机系统，上位机系统 主要包含通信参数设置、图像的显示与采集、路径及姿态的输入与回显等模 块，下位机系统主要完成数据采集及对测量机构的运动控制。 在给出了视觉 测量网络的测量覆盖 率与特征分辨率的规划目标 的基 础 上，分析确定了视觉测量网络规划中的决策变量和约束条件，设计了视觉测 量 网络 规 划的 多 目 标 规划 数 学 模 型， 为求 解 最优 规划 Pareto 解集 奠 定 基 础。运用多目标遗传算法对视觉测量网络规划进行应用研究。具体设计了算 法中的编码方式、种群处理方式、约束条件处理方法、个体适应度函数、遗 传算法及算法的控制参数。以大型螺旋桨叶片为例，对其进行了测量网络规 划，得到了一组满足规划目标及约束条件的全局 Pareto 解。并通过实验验 证了规划结果的可行性。 本文最后提出了一种可满足区域约束条件的最短路径规划方法，以解决 立体视觉测量中的路径规划问题。算法借助区域内寻路与区域间寻路的两层 搜索实现了最短路径规划，通过与穷举法的对比，验证了算法的正确性。 本文不但设计了一种视觉测量装置，而且为大型复杂曲面三维测量提供 了立体视觉规划方法，对提高大型零件的测量精度具有重要意义。 关键词 大型复杂曲面；三维测量；多目标优化；遗传算法；立体视觉规划 I Study on stereo vision planning for measurement of large complex curved surface parts Abstract With the increasing demand for product accuracy and production efficiency of