船舱流水孔图像识别方法研究-机械工程专业论文.docxVIP

目 目 录 PAGE PAGE IV 目 录 第 1 章 绪论 1 1.1 课题研究的目的和意义1 1.2 移动焊接机器人的研究及应用现状3 1.2.1 国内外机器人技术发展及应用现状 3 1.2.2 国内外富有代表性机器人介绍 5 1.3 信息处理及焊接常用传感9 1.3.1 CCD 视觉传感 9 1.3.2 激光传感 11 1.3.3 超声传感 12 1.4 图像识别处理研究及应用13 1.4.1 图像识别处理在轻工业中的应用 14 1.4.2 图像识别处理在农业中的应用 15 1.5 课题研究的目标、方案及主要研究内容15 1.5.1 研究目标 15 1.5.2 研究的主要内容及方案 16 1.6 本章小结17 第 2 章 移动焊接机器人机构系统 18 2.1 引言18 2.2 机器人机构概述与设计18 2.2.1 激光传感器设计 20 2.2.2 红外传感器设计 22 2.2.3 超声波传感器设计 24 2.3 本章小结25 第 3 章 移动焊接机器人硬件系统 26 3.1 引言26 3.2 中央处理系统26 3.3 信号采集系统27 3.4 运动控制系统29 3.5 本章小结30 第 4 章 移动焊接机器人流水孔识别 31 4.1 引言31 4.2 机器人运动路径及两类流水孔一览31 4.3 流水孔以及焊接终点的判定31 4.4 图像处理基础33 4.5 C++图像处理与试验 34 4.5.1 均值滤波 35 4.5.2 阈值分割 38 4.5.3 图像截取 39 4.5.4 连通域求取 40 4.5.5 轮廓提取 41 4.5.6 中心线提取 43 4.5.7 Hough 变换提取特征点 44 4.6 本章小结46 第 5 章 移动焊接机器人流水孔控制系统设计 47 5.1 引言47 5.2 机器人焊接全过程概述47 5.3 控制系统模块参数设置48 5.3.1 ART2932 参数配置 48 5.3.2 ART1020 参数配置 50 5.3.3 VT121 参数配置 51 5.3.4 红外传感器参数配置 52 5.3.5 超声波传感器参数配置 55 5.4 直角转弯本体与十字滑块规划设计56 5.4.1 按时间规划 57 5.4.2 按角度规划 59 5.4.3 脉冲与滑块伸缩关系 60 5.4.4 软件实现思想 61 5.5 焊缝自动跟踪与过流水孔设计61 5.5.1 直线半圆形流水孔控制设计 62 5.5.2 直角转弯 1/4 圆组流水孔控制设计 63 5.6 控制系统上位机设计与实现64 5.7 直角转弯焊接实验验证65 5.8 基于图像处理的流水孔识别实验66 5.9 本章小结67 第 6 章 结论与展望 68 6.1 结论68 6.2 展望68 致 谢 70 参考文献 71 攻读学位期间的研究成果 74 第 第 1 章 绪论 PAGE PAGE 10 第 1 章 绪论 1.1 课题研究的目的和意义 焊接，其技术通常是通过加热高温令金属融化后使之稳固接合，是一种现代 制造业中举足轻重的工艺技术，在智能化焊接技术未能达到完全普及的今天，多 以经验丰富的焊工手工操作的形式进行作业。在船舶制造行业中，焊接技术是其 核心灵魂，焊接技术水平的高低程度会直接影响到船舶制造的效率以及成本和质 量，高技术的焊接水平也可以间接性的创造客观的价值，因此这也正是各大船舶 制造企业追求的有效的经济效益提高方式[1]。提高焊接生产效率可以从人工和机 器人两方面切入，人工方面可以从提高工人焊接技能，适当增加其工作强度，加 强工作的监督与管理，进而由量变转为质的变化，以此提高生产效率。机器人方 面考虑设计制造工作高效稳定可靠的智能焊接机器人，机器人与工人相比，其显 著的优势在于工时的无限期延长，远超人工的工作量，解放劳动力，提高生产力， 从这一方面考虑，机器人焊接更符合社会的发展，在同样的投入下机器人也能创 造出更多的社会价值。此外，焊接机器人具有人工不可替代的优点，它工作效率 高于人工、可在恶劣的环境下工作、焊接质量也不受限于人为影响等。现阶段的 焊接机器人已经可以实现自动化的焊接，然而科学技术无止尽，完善与提高焊接 机器人焊接自动化水平将一直是焊接领域的发展趋势[2]。 近些年来，制造业水平不断进步、不断地深入，在焊接工业上，尤其是造船业， 构件大多需要采用焊接的方式使之接合，如储气罐、围栏、甲板等。如图 1.1a 是 江州造船厂生产车间，工人们各司其职，图 1.1b 是一焊工正在进行焊接作业。 图 1.1a 车间全貌示意图 图 1.1b 焊接作业示意图 然而，船舱焊接往往空间较小，人为操作局限性很大，极为不便，如图 1.2a 与图 1.2b 显示为庐山号船体内极为有限的焊接作