船舶动力定位非线性预测控制器的研究控制理论与控制工程专业论文.docx

江苏科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于： (1)保密□，在 年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 摘要 摘要 I I PAGE PAGE VI 摘 要 船舶动力定位是依靠自身动力装置保持船舶位置的一套控制系统。它不需要外力 帮助，仅用自身的动力系统使船舶定位在海平面上某个固定的位置。全世界对海洋资 源的开发和利用越来越深入，人们对船舶动力定位的能力要求也越来越高，动力定位 也在向更高的技术发展，其重要性已到了不可或缺的地步。研究船舶动力定位技术具 有重要的现实意义和实用价值。 论文的主要工作是研究船舶动力定位控制技术，完成动力定位非线性预测控制器 的设计。为更好地提高动力定位控制能力和精度，首先设计了非线性估计滤波器，然 后对广义预测控制基本算法进行改进，并在改进算法的基础上设计了动力定位非线性 预测控制器。 船舶运动是多种作用力复合在一起的综合运动，船舶动力定位系统具有复杂的非 线性。为贴近船舶实际运动情形，本文采用船舶运动非线性数学模型进行研究。动力 定位系统中存在各种干扰信号和噪声影响，严重影响动力定位控制的精度。对此，本 文应用非线性状态估计方法设计了非线性估计滤波器。该观测器的重要优点是省去了 将船舶运动方程进行线性化的过程，经过仿真验证，该滤波器具有较好的滤波作用。 对船舶动力定位这种复杂的非线性系统，早期的 PID 控制方法已经不能满足动力 定位精度的需要。广义预测控制是模型预测控制中一个很有代表性的控制策略，它从 自适应控制中发展而来，采用经典参数模型作为预测模型，对模型的精度要求低，特 别适用于难以精确建立数学模型的复杂工业过程的控制，在处理非线性问题上有着独 特的优点，对复杂非线性系统具有很好的控制效果，被广泛研究并应用于船舶定力定 位技术之中。本文工作重点就是研究广义预测控制，设计一种非线性广义预测控制器。 首先对广义预测控制的基本原理做了详细的分析研究，然后在广义预测控制的基本原 理上进行改进算法的研究，并对改进算法在理论上进行了稳定性分析。之后将改进算 法应用到船舶动力定位控制器的设计当中，完成了非线性预测控制器的设计。结合具 体船舶，对所设计的控制器进行了计算机仿真验证，仿真结果表明改进算法具有一定 的适用性，所设计的控制器也具有一定的实际控制能力。 关键字 船舶；动力定位；非线性；模型预测控制；广义预测控制；估计滤波 Ab Abstract III III PAGE PAGE IV Abstract Ship dynamic positioning is a control system to maintain the position of the ship by its own power plant. It does not require external help but only using its own power to keep the ship in a fixed position. All around the world the development and utilization of marine resources are more and more in-depth; the requirements of ship dynamic positioning capacity are also being heightened. The development of dynamic positioning is also to the higher level of technological, and its importance is the indispensable point. Research of ship dynamic positioning technology has important practical significance and practical value. The main works of the thesis are to study the ship dynamic positioning control technology, and then to complete the design of nonlinear model predictive c