番茄采摘机器人视觉系统的研究-检测技术与自动化装置专业论文.docx

万方数据 万方数据 图分类号 TU375.3 学校代码 10356 UDC 624 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 番茄采摘机器人视觉系统的研究 Research on the vision system of tomato harvest robot 作 者 蒋正帅 导 师 梁喜凤 副教授 申请学位 工学硕士 培养单位 中国计量学院 学科专业 检测技术与自动化装置 研究方向 机器人视觉 二〇一四年六月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国计量学院 或其他教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论 文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 深深地感谢我的导师梁喜凤副教授。在我攻读硕士学位期间，学习上和生 活上都得到了导师的热心帮助和关心爱护。梁老师渊博的学识，严谨的治学态 度，对待科研教育认真负责、创新的态度，永远值得我学习；她缜密的思维以 及对待祖国教育事业的献身精神，必将影响我终身，永远激励着我不断前进。 感谢仰南 305 实验室的各位同学，给予我生活上和学习上的关心和热情的 帮助。 感谢我的家人，是他们在精神和物质上无条件的支持我，这是我完成学业 的一个重要动力。 蒋正帅 2014 年 6 月 番茄采摘机器人视觉系统的研究 摘要：现代农业要求农业机械的自动化和智能化，采摘机器人的出现为此打下 基础。在国外，对这方面的研究比较早，取得了很多研究成果；在国内，这个 领域的研究起步比较晚，很多技术还需要完善，在实际运用方面还有差距。本 文以自然环境中成熟番茄为研究对象，根据番茄特征信息，对番茄采摘机器人 视觉系统进行了研究。本文的研究内容和方法如下： （1）首先对自然环境中生长的番茄图像进行了彩色图像的预处理，包括滤 波，直方图均衡化，锐化等。环境中的光照对图像分割照影响较大，本文根据 颜色恒常性理论，提取了番茄的光照无关图，消除了光照条件的影响。讨论了 基于边界和阈值的分割方法，通过实验分析番茄图像的分割效果，最后本文采 用最大类间方差法进行图像分割。 （2）考虑到实际情况下多个番茄相互遮挡或紧挨，本文提出一种基于距离 变换的分水岭算法对多目标进行分离，实验结果表明，该方法成功将多个目标 分离，但存在过度分割现象，需要进一步改进。 （3）分析番茄的特征，对分离后的各个番茄目标提取其颜色、形状和纹理 特征，获得训练样本和测试样本，采用支持向量机对番茄和背景进行分类识别， 通过实验分析不同核函数的识别准确率，本文采用径向基核函数支持向量机进 行番茄的识别，识别准确率达到 95.36%，而通过交叉验证和网格搜索方法进行 参数优化后，识别准确率达到 96.89%。 （4）基于双目立体视觉理论，对番茄目标进行空间定位。采用张正友相机 标定法对双目相机的内部参数和外部参数进行标定。本文提出一种基于质心的 立体匹配算法，根据匹配约束条件对双目番茄图像进行了立体匹配。最后，三 维定位确定目标的深度，根据相机标定参数，采用基于视差的方法获得目标深 度。实验结果表明，相机的工作距离在 300—400mm 时，质心深度的误差较低， 最适宜对番茄的定位。 关键词：机器人视觉；光照无关；多目标分离；支持向量机；双目立体视觉 分类号：TP391.4；621 I Research on the vision system of tomato harvest robot Abstract ： Modern agriculture requires agricultural machinery automation and intellectualization，and the emergence of harvest robot lays the foundation for it. In foreign countries, people do study in the respect earlier and a lot of research r