磁悬浮列车的运动稳定性研究-工程力学专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 万方数据 万方数据 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 本文对磁悬浮列车单铁悬浮模型的运动稳定性进行了研究，具体工作如下： 首先，建立了基于刚性轨道的单自由度和两自由度磁悬浮控制系统的非线性动力 学模型，利用 Hopf 分岔的 Hurwitz 判据，推导了 PD 控制下平衡点稳定以及失稳产生 周期振动时控制参数应满足的条件。通过数值模拟得到的磁悬浮系统通过 Hopf 分岔 产生周期振动的临界条件很好地验证了理论分析的结果。通过比较还发现间隙反馈与 速度反馈相比具有更强的控制效果，这一结论为反馈控制模式的选取提供了有效的理 论依据。 其次，建立了磁悬浮列车-单跨弹性轨道单铁悬浮车轨耦合振动模型，利用 Hopf 分岔的 Hurwitz 判据，推导了 PD 控制下平衡点稳定以及失稳产生周期振动时控制参 数应满足的条件，并将模拟结果与刚性轨道条件下磁浮列车振动模型的计算结果进行 了综合对比，得到在弹性轨道条件下磁悬浮系统的控制参数稳定区域比刚性轨道情况 下的稳定区域要小，通过数值仿真发现，磁悬浮系统在刚性轨道条件下稳定，但在弹 性轨道条件下不稳定，从而探明了刚性轨道磁浮列车模型与车轨耦合振动模型分析结 果的差异,使得磁浮列车振动分析更加切合实际； 最后，考虑弹性轨道高阶模态对磁悬浮系统动力学行为的影响，通过数值仿真发 现弹性轨道高阶模态对磁悬浮系统的动力学行为影响不大，所以可以只取轨道的一阶 模态进行研究。 关键词：磁悬浮列车, Hurwitz 判据, PD 控制, Hopf 分岔, 弹性轨道, 动力学稳定 性 I 磁悬浮列车的运动稳定性研究 ABSTRACT In this thesis, the research on motion stability of maglev vehicles are investigated, and the following results are given. Firstly, the nonlinear dynamic model of maglev vehicles with single and two suspensions is presented based on the rigid guideways. By the Hurwitz criterion, the domain where the equilibrium is stable under PD control is deduced and illustrated in the plane of the control parameters. The two boundaries of the stable domain of the equilibrium are corresponding to the conditions of Hopf and saddle-node bifurcations respectively. According to the numerical simulations which are consistent with theoretical analysis, it is found that the response may be divergent corresponding to parameter domain where the equilibrium is unstable, periodic corresponding to the boundary where Hopf bifurcation occurs, or a new equilibrium corresponding to the boundary wher