磁轴承系统的分析与控制-控制工程专业论文.docx

PAGE PAGE IV 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪 论 1 1.1 课题背景 1 1.1.1 课题目的及意义 1 1.1.2 磁轴承的发展趋势 1 1.2 磁轴承系统的控制 2 1.2.1 磁轴承系统的各种控制方法 2 1.2.2 转子不平衡性的消除方法 4 1.3 本文内容介绍 5 2 磁轴承实验系统简介 6 2.1 磁轴承的基本原理 6 2.1.1 磁悬浮轴承工作原理 6 2.1.2 磁轴承悬浮力的计算 8 2.2 实验系统介绍 8 2.2.1 磁轴承系统 8 2.2.2 构件参数 9 2.3 本章小结 11 3 磁轴承系统的理论分析与模型建立 12 3.1 刚性转子数学模型 12 3.1.1 刚性转子力学特性分析 12 3.1.2 SISO 磁轴承系统的状态空间描述 14 3.2 磁轴承系统模型的进一步研究 16 3.2.1 转子柔性 16 3.2.2 涡流和磁滞 17 3.3 本章小结 17 4 实验系统的辨识 19 4.1 辨识机理 19 4.1.1 开环辨识 19 4.1.2 闭环辨识 19 4.2 辨识磁轴承实验系统 21 4.3 模型匹配 22 4.4 本章小结 24 5 滤波器设计 25 5.1 模拟滤波器设计原理 25 5.2 系统谐振分析与设计 26 5.2.1 谐振分析 26 5.2.2 滤波器特性分析 28 5.3 滤波器的物理实现 29 5.3.1 滤波电路结构 29 5.3.2 参数计算 30 5.4 本章小结 32 6 控制器设计 33 6.1 模型的简化 33 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _TOC_250003 6.2 磁轴承的 SISO 设计 34 HYPERLINK \l _TOC_250002 6.2.1 SISO 磁轴承系统的古典控制设计 34 HYPERLINK \l _TOC_250001 6.2.2 SISO 磁轴承系统的现代控制设计 37 HYPERLINK \l _TOC_250000 6.3 磁轴承的 MIMO 设计 39 6.3.1 双入双出系统分析 39 6.3.2 含补偿器的输出反馈设计 41 6.4 本章小结 44 7 结 论 45 致 谢 46 参 考 文 献 47 附 录 49 PAGE PAGE 10 1 绪 论 1.1 课题背景 1.1.1 课题目的及意义 磁悬浮轴承也称磁轴承，是利用磁场力将轴承无机械摩擦、无润滑地悬浮在 空间的一种新型高性能轴承。在航空航天、涡轮机械、真空技术以及机床等领域 具有广泛的应用前景。它具有回转精度高、功耗低、刚度高、寿命长等一系列独 特的优点，因此近年来对其研究颇为重视。磁悬浮轴承技术涉及多个领域，多项 技术的交织，研究和开发利用的难度较大，对其研究力度正在进一步加强。经过 30 多年的发展，磁悬浮轴承在国外的应用场合进一步扩大，从应用角度看，在高 速旋转和相关高精度的应用场合磁悬浮轴承具有极大的优势并已逐渐成为应用研 究的主流。自 1988 年起，国际上每两年举行一届磁轴承国际会议，交流和研讨 该领域的最新研究成果。国内对磁轴承的研究起步较晚，但已有多家单位开展了 相应的研究。 本文是对磁轴承实验系统进行的一些初步的研究，它一方面可以提供控制系 统设计的一个实验平台，另一方面也可对磁悬浮技术有一个初步的了解，为进一 步研究打下基础。 1.1.2 磁轴承的发展趋势 利用磁力使物体处于无接触悬浮状态的设想由来已久，但实现起来并不容 易。早在 1842 年，Earnshow 就证明：只靠永磁铁不可能使物体在六个自由度实 现稳定悬浮。然而，真正意义上的磁悬浮研究是从本世纪初利用电磁相吸原理的 悬浮车辆研究开始的。1937 年，Kenper 申请了第一个磁悬浮技术专利，他认为 要使铁磁体实现稳定的磁悬浮，必须根据物体的悬浮状态不断的调节磁场力的大 小，即采用可控电磁铁才能实现，这一思想成为以后开展磁悬浮列车和磁悬浮轴 承研究的主导思想。 伴随着现代控制理论和电子技术的飞跃发展，本世纪 60 年代中期对磁悬浮 技术的研究跃上了一个新台阶。英国、日本、德国都相继开展了对磁悬浮列车的 研究。磁悬浮轴承的研究是磁悬浮技术发展并向应用方向转化的一个重要实例。 据有关资料记载，1969 年法国军部科研实验室（LRBA）开始对磁悬浮轴承的研 究，1972 年，将第一个磁悬浮轴承用于卫星导向轮的支撑上，从而揭开了磁悬浮 轴承发展的序幕。此后，磁悬浮轴承很快被应用到国防、航天等各个领域。美国 在 1983 年 11