船舱格子间机器人焊接工艺研究材料加工工程专业论文.docxVIP

江苏科技大学硕士学位论文 江苏科技大学硕士学位论文 IV IV PAGE PAGE VII Keywords: robot welding, vertical position welding, welding procedure, formation of weld, mechanical property 中文目录 目 录 摘 要 I Abstract III 目 录 V ContentsVII 第 1 章 绪论 1 1.1 焊接机器人研究现状和国内外发展应用趋势 1 1.1.1 焊接机器人发展概况 1 1.1.2 焊接机器人在国外造船工业中的应用状况 2 1.1.3 焊接机器人在我国造船工业中的发展及应用 4 1.2 船舶制造业发展状况 6 1.3 CO2 气体保护焊研究现状 7 1.4 焊接机器人立焊在船舶格子间生产中的应用 8 1.4.1 船舶格子间结构的焊缝构成 8 1.4.2 船舶格子间结构机器人焊接的难点 8 1.5 本课题主要研究内容 9 第 2 章 机器人焊接系统设备及试验材料 10 2.1 机器人焊接系统设备组成 10 2.1.1 焊接机器人的选择 10 2.1.2 机器人控制柜 11 2.1.3 控制屏（KCP） 13 2.1.4 焊接电源及送丝系统 13 2.1.5 焊枪 14 2.1.6 清枪剪丝系统 14 2.2 试验用母材和焊材的选择 16 2.2.1 母材的选用 16 2.2.2 焊接材料的选用 17 2.3 母材的加工 18 第 3 章 机器人立焊试验过程及工艺分析 20 3.1 立焊熔池的分析 20 3.2 焊接工艺参数分析 21 3.2.1 焊接电源电流的分析 21 3.2.2 电源电压分析 23 3.2.3 焊接速度分析 24 3.2.4 摆动轨迹和摆动参数分析 24 江苏科技大学硕士学位论文 江苏科技大学硕士学位论文 VI VI PAGE PAGE VII 3.2.5 焊丝干伸长分析 26 3.2.6 焊接回路电感值分析 26 3.2.7 焊接姿态和方向的分析 27 HYPERLINK \l _TOC_250000 3.3 机器人 T 形接头立角焊工艺参数研究 27 3.3.1 无间隙 T 形接头立角焊工艺参数研究 27 3.3.2 变间隙 T 形接头立角焊工艺参数研究 42 3.4 机器人对接立焊工艺研究 46 3.4.1 工艺参数研究 46 3.4.2 工艺性的研究 49 3.4.3 手工立焊与机器人立焊的对比 51 3.5 本章小结 51 第 4 章 立焊对接接头组织及性能研究 53 4.1 焊接试验设计及过程 53 4.1.1 焊接试验材料 53 4.1.2 保护气 53 4.1.3 焊接规范 53 4.2 力学性能试验 53 4.2.1 试件取样 53 4.2.2 弯曲试验 54 4.2.3 拉伸试验 54 4.2.4 夏比 V 形缺口冲击试验 55 4.3 金相组织观察试验 55 4.4 结果与分析 55 4.4.1 弯曲试验结果及分析 55 4.4.2 拉伸试验结果及分析 56 4.4.3 冲击试验结果及分析 56 4.5 接头微观组织分析 58 4.5.1 母材微观组织分析 58 4.5.2 焊缝及各层间微观组织分析 59 4.5.3 热影响区微观组织分析 60 4.6 冲击断口扫描电镜分析 61 4.7 本章小结 62 结 论 64 参考文献 65 攻读硕士学位期间发表论文 68 致谢 69 Contents Contents Chinese abstract I Abstract II Chinese contents III Contents V Chapter 1 Introduction 1 The research and developmental application trends of the welding robot at home and abroad 1 The development of welding robot 1 The applications of welding robots in foreign shipbuilding industry 2 The development and application of welding robots in China’s shipbuilding industry 4 The development of shipbuild