系统辨识第89讲.docVIP

《系统辨识》第8-9讲要点 第6章模型阶次的辨识(结构辨识) 6. 1引言 各种模型参数辨识方法一般需要假定模型的结构已知，实际上在多数 情况下这是不现实的。当没有模型结构的先验知识时，需要利用系统的输 入输出数据来确定模型的结构。这就是所谓的模型结构辨识问题。对单输 入单输出(SISO)系统来说，模型结构辨识也就是模型的阶次辨识。不面给 出各种模型结构辨识方法(线性系统)。 模型结构辨识的过程： 模型结构辨识模型验前结构的假定、模型结构参数的确定线性系统［、方： 米用状态方程表达 1 模型结构辨识 模型验前结构的假定、 模型结构参数的确定 耶线性系统，2、VolterraH 3、模型等 6.2根据Hankel矩阵的秩来估计模型的阶次 ?脉冲响应值的确定： 利用经典辨识方法中的相关分析法确定； 利用最小二乘类方法确定； 设线性系统的输入输出序列分别为：{￡/(/:)}, {z(Z:)}, Z: = l,2,.脉冲 响应值序列为{以/)}，0，1，2,…，2V,它们之间由卷积表示为： N Z(幻=+ ⑹⑷ 其中：H/：)是过程的输出白噪声。 令： zL =[Xl)，z(2)，…，z(L)]r 容=[g⑴，茗⑵，…，g(W = [vv(l)，vv(2)，…，㈧(L)]r w(l) H(O)…w(l - N) ?⑵ n(l)…w(2-AQ ? ?攀 參 ?攀 u(L) u(L-l) ??- u(L-N) 则有： ZL + 利用最小二乘法可以获得脉冲响应的估计值： gLS=(HlHLy]H[zL ?利用脉冲响应值确定模型的阶次: ①定义Henkel矩阵： S(k) 抑+ 1) 尺(々 + 1) 以々 + 2) _g(k + !-l) g(k + l)…g(k-2l-2) 其中，g(*)为系统的脉冲响应值，/决定Henkel矩阵的维数。 注意：的取值范围，1?(L-2/ + 2)。 Henkel矩阵的性质：(此为定阶的依据) rank H(l，k)=打0，/ 2 m0，VA: I L-21+2 I L-21+2 L-2l + 2 D, L - 21 [detH(Z + l，々) A=1 ④强噪声下的Henkel矩阵： (强噪声的情形) /?(/: +1) 蠡 參 參 p(k + 1)… p{k + 2)… ? ? ? ? ? ? p、k + / — 1) p(k + /) 癲 ? ? p、k + i-r p(k + /)… p、k — 2/ — 2) 甘+ 、\ (幻 其中，p(k) = ———， r^=l- L_k TXg(i)g(i + k) /=1 O 6.3根据行列式比确定模型的阶次 6. 3. 1无噪声情形 令：Hn 令：Hn=[Yn\Un],其中， 夕⑻ + ^aiy(k-i) = /=1 /=1 )，⑻ 卜 1) …XD y( + i) ? ? y() ? ? …y(2) ? ... ? ? ^(m + L-1) y(n + L - 2) …y(D u(n) u{n -1) …w(l) U? = w(n + l) ? ? u(n) ? ? …“(2) ? ... ? ? W(Z2 + L-l) u(n+ L-2) …u(L) 如果输入是持续激励信号，则有关于矩阵H,,,有以下性质:rankHn = min{n + n(” 2n0} 其中：M()为过程模型的真实阶次。 记： det{//⑻} f0, 1=0, 为了提高判别阶次的精度，一般用以下的判别式子: 若⑽⑻较￡/?(〃-1)有显著增加时，则取阶次估计值为= n。 6.3.2白(弱)噪声情形 假设模型为：(阶次参数为/7) ” n z(k) + ^aiz(k-i) = ^btu(k-i) + v(k) i=l i=l 令:其中， Zn = z⑻ z(n +1) ? ? z(n-l) … z⑻ … ? ? ... ? 2(1) z(2) ? ? ? z(n + L-1) z(n + L - 2)… z(L) u(n) u(n -1) ??? “(1)- Ufi = W(Z7 + 1) ? ? ? w⑻ … 參 ? ? ? ? ? W(Z2 + L -1) u(n+ L-2)… u(L) 定义判别式子(行列式比)： DR? 雌、)} det{H*(n + l)} 其中： () = ，H\n + 1)=与H’n+iH:+l JLz JL/ 若⑻较D/T(n -1)有显著增加时，则取阶次估计值为n() = n。 6. 3.3有色噪声情形 假设模型为: n z(幻+ —厂)-工/^(k - i) + e(k) /=! /=! e(k) + [式 v(々一0 + v(幻 -其中有两个阶次参数zt，m。 记： zn = [z(n + l),z(n + 2)--,z(n + L)