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过程控制与自动化仪表 主讲教师：赵 跃 第三章 3.1调节器仪表 一 调节器（控制器）的概念 二 最简单的两位式调节器 三 PID控制的基本特性 四 PID算法的常见问题 五 工业标准PID调节器 六 PID控制器使用中的问题 调节器(控制器)的概念 调节器 是指把测量值和给定值进行比较，得出被调量的偏差并根据一定的调节规律产生输出信号，推动执行器对生产过程进行自动控制的装置。 最简单的两位式调节器 例1:两位式温度控制器 两位式调节器 两位式调节器 两位式调节器的滞回特性 滞回调节器的响应特性 两位式调节器的特性 两位式调节器实例 PID控制的基本特性 P控制的比例带 比例带对系统响应的影响 比例调节动作规律分析 比例调节系统实例 比例调节动作规律分析 积分调节的动作规律 积分调节的动作规律 积分调节的动作规律 积分调节消除误差的原理 积分调节的动作规律 积分调节的动作规律 微分调节的动作规律 微分调节的预测能力 PID调节的动作规律 PID算法需要注意的问题 PID算法需要注意的问题 PID算法需要注意的问题 PID算法需要注意的问题 PID算法需要注意的问题 工业标准PID控制器 模拟PID控制器原理图 数字式PID调节仪 实验用AI-808系列调节仪介绍 YS-80系列PID控制器 YS-80硬件结构框图 YS-80电路示意图 YS-80运算流程 YS-80功能组态 PID控制器使用中的几个问题 内给定与外给定 正作用与反作用 正作用与反作用 硬手动与软手动 实验一 实验二 实验三 实验四 实验五 实验六 作业：某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 u/mA e/ ℃ e 4 20 800 400 作业 控制器设置微分运算的目的是为了预测偏差的变化趋势，按TD时刻后的预测误差进行调节。然而设定值改变时也会产生很强的阶跃误差干扰，会给控制系统造成很大的冲击。为了解决这个问题提出了微分先行算法！ 二、微分先行算法 微分先行控制器结构 三、积分饱和问题 晶闸管外壳氩弧焊机电流控制实例 控制实例： 积分饱和是因控制系统间歇工作或大偏差长时间得不到矫正使得调节器输出达到极值产生的。积分饱和使控制器不能及时反向动作而暂时丧失调节能力，对控制系统性能带来严重影响！ 积分饱和的对策？ 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 DDZ-Ⅲ型调节仪 比例微分运算电路 微分时间调节 比例度调节 ID PD传递函数 PD电路以A2为核心组成。微分作用可选择用与不用。开关S8打向“断”时，构成 P电路；开关S8打向“通”时，构成 PD电路。 ID 因 得 推导可得 ： 由 和 推导过程 ： PD传递函数推导 V02 TD/n αV01/n 63% t PD控制参数的物理含义 当 S8 置于“断”时，微分被切除，A2只作比例运算。有： 这时微分电容被开关S8接在9.1K分压电阻两端，使CD右端始终跟随电压V01/n。当开关S8切换到“通”时，保证无扰动切换。 PD控制器微分切除方法 (7)数据减少键 (8)数据增加键 (9)光柱（选购件）可指示测量值或输出值 (10)给定植显示窗 (11)测量值显示窗 (1)调节输出指示灯 (2)报警1指示灯 (3)报警2指示灯 (4)AUX辅助接口工作指示灯 (5)显示转换（兼参数设置进入) (6)数据移位（兼手动/自动切换） 一 内给定与外给定 在左图所示的控制系统中控制器AC和TC的给定值是确定的，它们的给定值由控制器内部产生的，属于定值控制 而控制器PC的给定值是控制器TC的输出，对PC而言给定值是外部输入的，属于随动控制 通用的标准PID控制器既可以接受外部给定有能产生内部给定信号。 由测量元件送来的被控量的测量值（4-20MA）被转换成1-5V电压信号输入到调节器，与给定值比较产生偏差信号进行PID运算。系统的给定值有两种可能的来源，对于定值控制系统设定值由PID调节器内部的基准源和电位器产生，通过调节电位器就可以改变设定值。对于随动控制系统其设定值由外部输入的标准信号产生。 二 正作用与反作用 左图所示的过热蒸汽温度控制系统与前面提到的加热炉温度控制系统都是负反馈系统但两者有很明显的不同，在过热蒸汽温度控制系统中当温度升高时需要开大阀门而在加热炉温度控制系统中需要关小阀门。 在过热蒸汽温度控制系统中偏差为负（被控量大于给定值）时要求输出增大，而加热炉温度控制系