人手抓持识别与灵巧手的抓持规划-机器人.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 人手抓持识别与灵巧手的抓持规划Ξ 李继婷 张玉茹 张启先 北京航空航天大学机器人研究所 摘 要 本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 在相同的操作环境和操作对象下 由人手决定 抓持接触点的位置 利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置 及其掌系的位姿再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形 关键词 灵巧手 人手抓持 运动学 中图分类号 ×° 文献标识码 ΓΡΑΣΠΙΔΕΝΤΙΦΙΧΑΤΙΟΝΟΦΗΥΜΑΝΗΑΝΔΣΑΝΔ ΓΡΑΣΠΠΛΑΝΝΙΝΓ ΟΦΔΕΞΤΕΡΟΥΣΗΑΝΔΣ 2 2 2 ≠∏∏ ±¬ ΡοβοτιχσΙνστιτυτεοφ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ 2 Αβστραχτ ¬∏ ×√∏ ×∏∏∏ ∏ ¬∏ × √√¬∏ Κεψωορδσ ¬∏ 1 引言Ιντροδυχτιον ≥所属°实验室通过手上佩带式运动测量 装置将人手关节的运动映射成灵巧手关节的运 灵巧手的主要功能是抓持和操作物体 抓持是 动≈≥ 的 空间中心通过在小臂处测 操作的基础灵巧手在什么位置以及采用什么方式 量人手运动的肌电信号进行人手与灵巧手之间的运 抓持物体 是抓持规划必须解决的问题 抓持规划的 动映射≈德国宇航研究中心⁄ 的机器人与系 理想目标是实现自主规划 这需要对抓持任务 被抓 ! 统动力学研究所采用数据手套进行运动映射≈ 持物体形状 灵巧手等诸多抓持因素进行建模 然 !