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加工生产线自动化改造探析 　　摘 要：当前，自动化控制已成为了工业发展的主要方向，做好生产线设备及系统的自动化改造工作十分必要。本文结合某差速器壳体类加工生产线自动化改造项目实例，对其自动化改造进行了详细的介绍，为类似生产线自动化改造提供参考。 　　关键词：加工生产线；自动化；改造 　　随着科学技术的不断进步以及自动化控制技术的发展，传统的工业手工操作已经难以适应当前企业发展的需求，工业自动化建设得到了快速的发展。在工业生产线中，应用自动化技术，能够有效提高生产效率，保障产品的质量，同时还对提升企业的经济效益及核心竞争力起到至关重要的作用。基于此，笔者进行了相关介绍。 　　1.项目背景 　　某加工生产线由三台立式车床和两台加工中心组成，机床均为手动开关门，部分机床系统通信方面只具有RS232串口通信能力。该线主要生产两种产品，它们外形相似，工艺流程相同，工装、刀具通用，产品柔性化程度较高。工件在机床上的定位工序间需翻转一次，其中，有两个工序有角向定位要求。 　　2.项目内容 　　对现有生产线设备进行功能及自动化改造，增加多关节机器人、2D/3D视觉拍照系统及行走导轨，增加生产线附属设施，实现工件的自动运转。通过增加刀具管理系统、产品的在线检测及刀具破损检测等功能，实现两种产品在现有生产线上的一定时间内的无人化生产。 　　2.1整个系统的组成 　　整个项目系统由一个PLC总控制柜、一台FANUC机器人R2000iC/165F、一个机器人控制柜R-30iB、FANUCiR Vision 2DV/3DL视觉系统、行走轴（第七轴）、抽检台、五个换向台、切屑及切削液清理装置、物料自动输送线、角向定位周转台、非标卡爪（断气保持）、3台数控车床、2台加工中心、两套雷尼绍在线测量Primosystem、三套刀具破损系统TRS2及一套基恩士电感测笔（GT2-A12K）组成。 　　2.2电气连接 　　机器人控制柜与机器人进行接线（包括气路的连接）及通信设置；将所需的机床信号点（如开关门、程序启动、报警等）采集后利用cclink模块集成与总控进行I/O通信连接；同样将输送线上的变频器、电磁阀以及传感器等开关量也利用CCLINK进行集成与总控制柜通信连接；然后完成总控与机器人控制柜的接线通信；转换台、抽检台及吹气筒的电磁阀及传感器的信号则通过直接接线实现I/O连接。 　　2.3产品翻转的设计方案 　　由于产品在加工流转过程中存在四次翻转，为实现工件的自由换向，利用齿轮齿条旋转工作原理，借助气缸、电磁阀和限位块。实现工件灵活、准确的换向，并通过控制柜控制转换台的旋转。 　　2.4产品的定位及产品抓取方案 　　（1）2D/3D视觉的应用。为实现对托盘上毛坯的准确抓取，我们利用FANUCiRVision3DL视觉系统，对托盘中的产品进行特征识别，依据基准特征进行校正，对工件进行准确定位，确保工件抓取时准确可靠。OP15工件在安装时需要有准确的角向定位要求，为此，我们利用FANUCiRVision2D视觉系统，充分利用工件的有效角向特征量，来满足工件的角向定位抓取及安装要求。 　　（2）三指气动手抓设计。为同时满足产品大小端的抓取，避免更换手抓或者设计双手抓浪费时间、占空间的问题，将手抓设计成阶梯型手抓，手抓带断气保持，保证抓取的安全。 　　2.5抽检台的设计方案 　　根据工件两种放置状态设置两个抽检台，并可沿导轨往复运动。操作人员在围栏外选取需抽检机床（工序）的开关，机器人将自动在该机床（工序）加工完成后，将待测工件放在抽检平台上，并输出到安全围栏外。抽检完成后人工向系统发送完成信号，机器人会自动将产品送回生产线进行后序加工。 　　2.6机床、工装改造 　　（1）自动门的改造。现场的数控机床PMC具备自动门功能，根据机床电气原理图将自动门K代码接通，把自动门功能打开，然后查找开关门的M代码指令。取机床两个输入X分别接在开门按钮和关门按钮上，再取两个输出Y接在三位五通的电磁阀上，再从电磁阀上引出气管接入自动门的气缸上，在机床上安装气缸及接线，接入机床对应的Y输出。同时增加门开到位检测的控制。自动门自动运行通过执行M代码实现，同时人工可以通过开关门按钮对其控制。 　　（2）液压工装的改造。对OP15序工装进行液压改造，由手?蛹薪簦?改为液压夹紧，同时增加定位面的气密检测装置，将气密信号写入机床PMC，实现气密检测及报警，保证定位可靠。 　　（3）机床底液管路改造。为清理工装切屑，将机床底液管路改造，通过管路引到机床侧壁上，对工件、工装进行冲刷，并通过机底液开关M代码集成到加工程序中来控制。 　　2.7机器人搬运系统流程 　　整个生产线进行初始化确认，从托盘利用视觉系统进行拍照抓取毛坯，放置转换台，机器人读取各机