《正铲液压挖掘机》课件.pptVIP

机械原理课程设计 第五组 组长 宁维宁 组员 彭丹 陈冬 课题一正铲液压挖掘机工作装置设置 机构简介 正铲挖掘机工作装置运动简图如图1-1所示，由动臂1，斗杆2，铲斗3，铲斗油缸4，动臂油缸6，斗杆油缸5,等组成。在机构的运动过程中，要求铲斗在其工作空间实现挖掘抬起、倾倒等各种各样的位置。铲斗做水平面运动，有三个自由度，铲斗运动靠铲斗油缸通过连杆机构实现。铲斗油缸4的一端与斗杆在G点铰接，另一端与三角架NHM在M点铰接。铲斗油缸伸缩时，三角架NHM绕斗杆上N点转动，借以完成破碎、装斗、调整切削角、卸载等动作。动臂和动臂油港在转台上的铰接点分别为C和A，他们的位置用直角坐标表示如图1-2所示。D、E分别为斗杆油缸与动臂和斗杆的铰接点。 设计内容一： 铲斗运动机构设计 1铲斗运动机构设计 （1）分析提示：铲斗运动机构可视为六杆机构，斗杆可被视为机架，油缸、三角架MHN、连杆HK及铲斗为活动构件。试确定三角架MHN和连杆HK的尺寸，使铲斗在油缸带动下能转动120°（以FQ为始边逆时针方向度量，使∠FQV能在145°~265°范围内变化）。另外还要保证两个传动角γ1和γ2（γ1=∠GMN, γ2=∠HKQ）的最小值不小于40°。（图中N点也可不在FQ连线上）。 设计过程简述 谢谢！ * * 铲斗油缸的实际长度|GM|应该不超出它的全伸和全缩的长度范围， 即满足1400mm≤|GM|≤2320mm，如图2-1所示，GM应该落在圆 r1和r2所形成的环形区域内 结果： MN=600mm, MH=300mm, NH=530mm, HK=680mm, NQ=300mm 为了确定计算初始的标准，参考资料数据，将NQ的尺寸设定为NQ=300mm。 在∠FQV=145°时，作角H1K1Q=40°，作NH1⊥K1H1；在GN连线上取GM2=1400mm(即铲斗油缸全缩长度)；量取NH1和H1K1的长度为半径，分别以N点和K2点作圆确定焦点H2，得到M2H2的长度；量取NM2和NH1的长度为半径，分别以N和H1点为圆心画弧，得到交点M1 2-5 M1落到要求范围内，M2在范围边界上，∠GM1N=50.2°,∠H1K1Q=40°理论上这样的尺寸是 可行的，但是由于GM2落在了边界上，所以需要对数据进行修改和优化。 设计内容二：工作装置运动分析 选定斗杆油缸的某一伸缩长度（由教师指定给每个学生），分析在铲斗油缸全伸的情况下，动臂油缸从全伸到全缩时斗尖的位移、速度和加速度。动臂的角机构、角速度和角加速度等。假设油缸伸缩量变化规律如下： S=H/2(1-cosπt/2) 式中，H为动臂油缸的总行程，t为时间，其值为0 ~ 2s，即动臂油缸从全伸到全缩所用时 间为2s。 设计要求：将铲斗尖V的x、y方向运动线图绘制在机构运动简图图纸上。 对比运动规律 编 斗杆油缸处于全缩状态 斗杆油缸处于半伸状态 斗杆油缸处于全伸状态 红色轨迹为斗尖运动规律 分析动臂运动规律： 动臂CF的位置由动臂油缸AB的长度L1决定，斗杆油缸DE为定长，铲斗油缸GM为全伸状态，因此，AB不断伸长，其他构件无相对运动，整体绕C点转动。动臂水平倾角θ（∠FCx,x为水平线）与L1之间的关系可用下式表示 L12=CA2 ＋CB2－2CA·CBcos(θ－∠FCB－∠ACx) ··········参考《单斗液压挖掘机》P90 整理上式可得出 θ=cos-1 [(CA2﹢CB2－L12) ／﹙2CA·CB﹚] ＋∠FCB－∠ACx （2-3） 式中，CA为定长（CA=1089mm），CB为定长（CB=2116mm），∠FCB为固定角度，用作图法可量取∠FCB（∠FCB=3°）,∠ACx（∠ACx=33°）。 已知动臂油缸伸缩量 S=H/2(1-cosπt/2) 其中，H为动臂油缸总行程（即动臂油缸从全缩到全伸的总行程，H=1080mm）。设动臂油缸全缩长度为L，则L=1588mm, ∵ L1=L+S 即 L1=1580+540（1－cosπt/2） （2-4） 将式（2-4）代入式（2-3）中可得出如下表达式 θ=cos-1 [(CA2﹢CB2－1580+540（1－cosπt/2）2) ／﹙2CA·CB﹚] ＋∠FCB－∠ACx 整理数据得出结果为 θ=cos-1 5663377－[1580＋540﹙1－cosπt/2﹚]2 4608648 －30° 分析斗尖V的运动规律： 下图2-10为斗杆油缸全伸，铲斗油缸全