对开路面汽车紧急制动的稳定性控制.PDFVIP

ISSN 1674-8484 汽车安全与节能学报, 第9 卷 第3 期, 2018 年 5/ 15 CN 11-5904/U J Automotive Safety and Energy, Vol. 9 No. 3, 2018 272 —280 对开路面汽车紧急制动的稳定性控制 李卫兵 ，吴  琼 ，王翔宇 ，李  亮1 1 2 2 （1. 安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心，汽车智能网联技术安徽省重点实验室，合肥230601，中国； 2. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084 ，中国） 摘  要： 为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性，提出了一种基于模型预测控制(MPC) 的主动前轮转向(AFS) 辅助控制技术。搭建了七自由度整车动力学模型，利用魔术公式建立轮胎模型。 给出了控制模型，利用MPC 方法，设计了AFS 控制器。进行了Simulink-Carsim 联合仿真。对于车 辆在对开路面上紧急制动的工况，将本方法与其他方法的仿真测试对比。结果表明：在不改变原有的 制动防抱死控制(ABS) 控制逻辑的前提下，有AFS 调控车辆横向跑偏0.49 m ，而无AFS 调控车辆 横向跑偏1.64 m 。因而，本方法能够抑制对开路面上紧急制动时汽车的跑偏，保证汽车的稳定性。 汽车安全；稳定性控制；主动前轮转向(AFS) ；模型预测控制(MPC) ；制动防抱死控制(ABS) ； 关键词：   对开路面 U 491.6 A 10.3969/j .issn.1674-8484.2018.03.005 中图分类号：        文献标识码：        DOI: Vehicle stability control of urgent braking on split-μ road 1 1 2 2 LI Weibing , WU Qiong , WANG Xiangyu , LI Liang (1. Technical Center, Anhui Jianghuai Automobile Group Co Ltd., Automobile Intelligent and Network Technology Key Laboratory of Hefei 230601, China; 2. State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beij ing, 100084, China) Abstract: Proposed an active front steering (AFS) control method based on a model predictive control (MPC) to keep vehicle stability when a vehicle brakes urgently on a split-μ road. Built a 7- dimension of freedoms (DOF) vehicle dynamic model and a tire model by using Magic Formula to design an AFS controller based on th