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HC-S3机械手控制系统操作手册 V3.0版本 深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司 录 1 系统配置及安装1 1.1 基本配置1 1.2 系统的安装1 2 操作面板2 2.1 外观及说明2 2.2 主画面及轴定义3 2.2.1 主画面说明3 2.2.2 机械手轴定义3 3 运行模式4 3.1 原点复归4 3.2 手动操作4 3.2.1 轴的手动操作5 3.2.2 夹具的手动操作6 3.2.3 吸盘的手动操作6 3.2.3 辅助设备的手动操作7 3.2.4 预留动作的手动操作8 3.3 自动运行10 3.3.1 自动运行数据的监视10 3.3.2 自动运行时参数的修改11 3.3.3 单步运行11 3.3.4 自动运行时速度的调节11 4 程序的管理12 4.1 程序载入和创建12 4.2 程序教导13 4.2.1 轴动作的教导14 4.2.2 程序起始点的教导15 4.2.3 堆叠的教导16 4.2.4 吸盘/夹具的教导17 4.2.5 注塑机信号的教导19 4.2.6 辅助设备的教导20 4.2.7 预留的教导21 4.2.8 等待信号的教导22 4.2.9 程序参数的修改23 4.3 教导程序举例24 4.3.1 程序要求24 4.3.2 程序过程24 4.3.3 教导程序24 5 功能设定25 5.1 信号检测25 5.2 产品设定27 5.3 运行参数29 5.4 安全点设定30 5.5 产品堆叠35 5.6 系统设定37 5.6.1系统设定38 5.6.2权限管理39 5.6.3 备份/还原40 5.6.4 机械参数41 5.7 机器参数42 5.7.1 机器结构43 5.7.2 机器时间44 5.8 维护45 6 I/O监视与报警记录46 6.1 I/O监视46 6.2 报警记录48 6.3 报警信息及报警原因49 7 电路板端口定义53 7.1 主控制板端口定义53 7.2 I/O板的端口定义54 7.3 伺服驱动接口定义55 8 接线图56 8.1主控制板与I/O板的接线图56 8.2 操作面板与主控制板的接线图57 8.3 伺服连线及参数设定58 8.3.1松下伺服电机使用范例58 8.3.2三菱伺服电机使用范例59 8.4 机械手与注塑机的连接60 9 电路板安装尺寸图62 9.1 主控板安装尺寸62 9.2 I/O板安装尺寸63 HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册 V3.0 1 系统配置及安装 1.1 基本配置 1、8寸真彩触摸屏 2、三轴伺服控制板 3、I/O板 4、电源部分 （2个电源供应器） 5、通讯线 1.2 系统的安装 1、配线作业必须由专业电工进行。 2、确认电源断开后才能开始作业。 3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 4、使用时必须安全接地。 5、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系 统的外部设置安全电路。 6、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、 电子常识及一切有关安全注意事项。 7、安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的