机械运动方案与机构创新设计.pptVIP

二、机械运动方案的创新设计设计 机械运动方案设计是对机械进行设计的最为重要的环节。所谓运动方案的设计，即是设计者通过何种原动机及何种机构组合为一部完成特定工作任务的机械系统的全面构思，经过参数计算与选择用机构运动简图表示出来。 机械运动方案设计必须根据生产方式和机器的基本功用进行设计,在设计时，应用各种技法（分析综合法、思维扩展法、还原创新法等）借鉴同类产品的经验和最新科技成果，拟订出合理的工作原理，对不同的工作原理及运动方案进行综合评价，从中选出最优的工作原理和运动方案。 机械系统的运动形式 原动机运动一般有均匀速运动、直线往复两种主要形式。机构设计一般常将原动件运动转变成如下的各种运动要求。 异步电动机 转速（r/min）：3000、1500、1000、750 额定功率（kW）：0.75、1.1、1.5、2.2、3.0、4.0、5.5、7.5、11、18.5、22、30、37、45、55、75、90、110、132、160、200 效率（%）：0.75~0.95 伺服电机 在精密的机械设备中，如数控机床、机器人等均采用伺服电动机作为原动机，伺服电动机的机械特性曲线如图所示。其最大的优点为：在非连续工作区可以给出大的扭矩。 伺服电动机的反馈环节是光电码盘来实现的。主要控制方式有位置反馈和速度反馈两种形式。 伺服电动机有直流伺服和交流伺服两种电动机。它的主要特点是无刷驱动，它的驱动是由一个专门的驱动器来完成，驱动器可以与其它控制器相联接（公控机或PLC等）。交流伺服技术近几年得到快速发展，它将成为今后伺服电机的主流产品。 步进电机 步进电机可以根据脉冲的个数和频率输出转角和转速，它主要用在精度不高，工作阻力不大的开环控制中。步进电机有三相和五相输入形式，输入频率一般小于10K，步距角一般有0.75度，一般运用转速较低。 液压动力源与气动动力源 液压缸是实现直线运动的基本动力原件。 直线运动液压缸的类型有：单作用液压缸、双作用液压缸、组合式液压缸。 摆动液压缸有：单片式、双片式等形式。 气动系统已成为实用的工业设备，未来的发展前途更是无可限量，作为动力源气缸是最常用的气动原件。气动和液动的区别：液压系统输入功率大，在环境污染和泄露严重，气压系统无污染，动作快，但承受的载荷较小。 气缸种类极其繁多，不一一介绍。下图为SMC公司的一种无杆气缸原件，这种气缸占据空间小，请分析其结构原理。 （3）组合式 组成复合式组合机构时，基本机构有机联结，互相依存。基本机构I或II中主动件的运动?(t)，通过机构I、II中部分构件组成的差动机构III使运动叠加后，传给从动件2，其运动规律为?(t) 。 示例 方案一 抽油机（磕头机）机构 方案二 同步回转机器人手指 方案三 无轨电车常力集电头 方案四 按给定力设计机器人手爪 方案五 三差动轮系 方案一抽油机（磕头机）机构 该机构以构件1为原动件，由构件2、3及运动副B、C、D构成RRR二级基本组。设计中应使连架杆上E点所走的轨迹圆弧的曲率半径尺寸满足行程要求，同时又应使其总体结构尺寸尽量减小。在构件1上加有一定量的配重G，该配重的方向与方位应与E点的受力相谐调。请分析该机构，收集和对比现有各种抽油机机构类型。 方案二 同步回转机器人手指 由一对齿轮副构成同步回转手  该方案以构件1（扇形齿轮）为原动件，驱动构件2（扇形齿轮）进行反向同步传动，构件中A、B为两个转动副，C为一个平面高副，在构件1，2上与圆柱体3接触处是偏心锥面，实现对圆柱体的夹紧与松开，可用于自动进料的夹紧装置中。该机构占据空间小，夹持自锁且定心性好。 方案三 无轨电车常力集电头 由弹簧连杆机构组成的无轨电车常力封闭机构 该机构中，构件1与2之间既有回转运动，又有移动，构件2与导线7接触，构件5为一个弹簧，实现力的封闭，构件6也为一个弹簧，用于实现构件2与构件1随动的快速响应。 该机构为一个具有三个自由度的机构应用实例。 方案四按给定力设计机器人手爪 见上图中，工件点的受力为N，则N的大小可由l1, l2, l3, L, a, b, k, l0,α九个参数决定，k为弹簧的刚度，l0为弹簧长度的初始值，则有： N=f(l1, l2, l3, L, a, b, k, l0, α) 如将工作点受力N的变化规律用g(α)表示，则这九个变量对于给定的N=g(α)函数关系，可以有八个精确解： 方案五三差动轮系 该机构为三差动轮系，