基于神经系统控制的一种非线性系统倒立摆受激运动的稳定性分析.docVIP

暮孑种經系统控制的一种雜恢戗系统，側立務受激达幼的稔窆钮今祈 Q. Wu，N. Sepehri 和 S. He 加拿大曼尼托巴省曼尼托巴大学温尼伯机械和工业工程部 这篇论文将要介绍一种基于多层神经网络在线控制的受激倒立摆运动的新颖的应用，这种 倒立摆拥有两个旋转方向的自由度并且它的基点可以在三维空间中自由移动。我们的0标是在有 来自基点的移动干扰的情况下通过控制扭矩使摆杆到达期望的方位。在一个控制器里包涵代表相 反的动力学惜况的四个专门的联机三层神经网络系统。在要求的精确度的惜况下，要保证这样一 个非A发的W环系统稳定，决定使用李雅普诺夫稳定性理论。要使用的祌经系统控制器要通过仿 真的检验。他的性能也要和最新发布的李雅普诺夫控制器进行对比。显示被提议的控制7/案的实 现是简单的，就已摆杆为目标建立数学模型或者测量基点移动的意义上讲是不需要的。与此同时, 它成型快，在有阻尼相应时控制扭矩平滑。这种方案对比如说类人机器人的稳定移动等的实际问 题提供了一种可能。 简介 对倒立摆控制进行研究可以分为2个情况，第一种情况，广义研究情况，主要研 究倒立摆在什么基点能达到直坐.式的位置，第二种情况，主要研究摆杆的在基点运动 的情况下不稳定时要达到稳定所需的扭矩条件。第二种情况下的倒立摆的稳定是所有 研究和学习程控的关键。 就以前对倒立摆基点控制而言，Chow和Jacobson发展了一种控制策